SANDONG UNIVERSITY OF TECHNOLOGY 1956 第六章 控制系统的校正 山东理工大学 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院 自动化系 第六章 控制系统的校正
本章主要内容 第六章系统校正 6.1系统校正的基本概念 6.3 频率法串联校正 2 6.2常用校正装置及其特性
本章主要内容 1 2 3 6.1 系统校正的基本概念 6.2 常用校正装置及其特性 6.3 频率法串联校正 第六章 系统校正
校正的概念及类型 主要 2 常用校正装置及其特性 内容 串联综合校正（超前、 3 带后、滞后一超前、PID、 期望特性法)
校正的概念及类型 常用校正装置及其特性 串联综合校正（超前、 滞后、滞后—超前、PID、 期望特性法） 主要 内容 1 2 3
重点与难点： 重点1 重点2 难点 串联综合校正 校正方法与 常用校正装 ·超前 步骤 置及其特性 ·滞后 。 希望特性法
重点1 常用校正装 置及其特性 重点2 串联综合校正 • 超前 • 滞后 • 希望特性法 重点与难点: 难点 校正方法与 步骤
6.1系统校正的基本概念 基 系统的性 系统的校 校正装置的 念 能指标 正方式 设计方法
6.1 系统校正的基本概念 基本 概念 系统的性 能指标 系统的校 正方式 校正装置的 设计方法
谛静 6.1系统校正的基本概念 第一部分
6. 1系统校正的基本概念 第一部分
6.1.1校正的一般概念 口系统校正的基本含义 自动控制理论研究的两大范畴及其关系： 系统结构 系统分析 系统性质 组成环节 运行规律 元件参数 系统综合 性能指标 初步设计+系统校正
6.1.1 校正的一般概念
第六章 系统校正 ■自控系统是由被控对象和控制器两大部分组成的。其中控制 器包括信号检测及转换装置、信号放大装置、功率放大装置 以及实现控制指令的执行机构等。 ■在控制系统的设计中，被控对象是已知的，而其它部件则是根据对 象的特点、技术要求以及经济性、可靠性维修方便性等方面的要求 而选定的。这些元部件选定之后，就可与被控对象组合成最基本的 控制系统，成为“固有系统”。由于固有系统中除放大器的放大系 数可作适当改变外，其余部分连同对象的参数在设计过程中往往是 不变的，故又称为“不可变部分
n自控系统是由被控对象和控制器两大部分组成的。其中控制 器包括信号检测及转换装置、信号放大装置、功率放大装置 以及实现控制指令的执行机构等。 第六章 系统校正 n在控制系统的设计中，被控对象是已知的，而其它部件则是根据对 象的特点、技术要求以及经济性、可靠性维修方便性等方面的要求 而选定的。这些元部件选定之后，就可与被控对象组合成最基本的 控制系统，成为“固有系统” 。由于固有系统中除放大器的放大系 数可作适当改变外，其余部分连同对象的参数在设计过程中往往是 不变的，故又称为“不可变部分”
第六章 系统校正 ■一般说来，“固有系统”的性能较差，难以满足系统的 技术要求。必须选择合适的校正装置，并计算、确定其 参数，以使系统满足各项性能指标的要求。 ■控制系统的设计主要是特性设计，实质上是通过校正装 置的特性设计来实现的。控制系统设计的中心是校正。 设计者的具体任务是选择校正方式，确定校正装置的类 型以及计算出具体参数等。校正装置的设计自始至终都 是围绕技术性能要求而进行的，而这些要求通常都是以 性能指标的形式给出的
n一般说来， “固有系统”的性能较差，难以满足系统的 技术要求。必须选择合适的校正装置，并计算、确定其 参数，以使系统满足各项性能指标的要求。 第六章 系统校正 n控制系统的设计主要是特性设计，实质上是通过校正装 置的特性设计来实现的。控制系统设计的中心是校正。 设计者的具体任务是选择校正方式，确定校正装置的类 型以及计算出具体参数等。校正装置的设计自始至终都 是围绕技术性能要求而进行的，而这些要求通常都是以 性能指标的形式给出的
校正装置 原系统 R(s) C(s) Ge(s) Go(s) 所谓系统校正，就是在系统中有目的的加入一些参数可调的装置 (元件)，使其各项性能指标均能满足工程要求。 ■所加入的装置（元件）就叫校正装置（元件）。 因此，系统校正的实质就是，根据需求给系统引入一些新的、合 适的零、极点进行重新配置，以改善系统结构，从而使其运行过 程满足工程要求
n 所谓系统校正，就是在系统中有目的的加入一些参数可调的装置 （元件），使其各项性能指标均能满足工程要求。 n 所加入的装置（元件）就叫校正装置（元件）。 n 因此，系统校正的实质就是，根据需求给系统引入一些新的、合 适的零、极点进行重新配置，以改善系统结构，从而使其运行过 程满足工程要求