机器人焊接技术（一）基本信息中文课程名称：机器人焊接技术英文课程名称：RobotWeldingTechnology课程编号：0304128学分：1.5学时：24课程性质：专业选修课适用专业：焊接技术与工程专业先修课程：《电工电子技术》、《弧焊方法与设备》、《弧焊电源及其数字化控制》、《焊接理论基础》开课系（教研部）：焊接工程系执笔：刘频审核：谢吉林课程简介：《机器人焊接技术》是焊接技术与工程专业的专业任选课，该课程是一门集焊接、机器人、自动控制、传感器等多学科的综合性课程，该课程为理论性、专业性和综合性较强的应用型专业课程。本课程主要向学生讲授焊接机器人的组成结构与基本工作原理，以及机器人在焊接领域的相关应用。通过本课程的学习，使学生掌握机器人的工作原理和机器人焊接技术，培养学生操作焊接机器人和编写焊接机器人作业程序的能力，为今后熟练掌握焊接机器人应用打下一个良好的基础。（二）课程目标本课程的主要目标是通过该课程的系统性学习，学生应熟悉可编程控制器的基本工作原理，熟练掌握可编程控制器相关指令使用方法，培养学生分析和解决问题能力和实际动手操作能力，使其具备较强的焊接机器人操作和编程能力，支撑专业毕业目标中相应指标点的达成。课程目标对学生的知识、能力要求如下：1.掌握焊接机机器人的基本结构、工作原理等基础理论知识，能运用相关专业知识推演、分析、合理优化焊接技术与工程问题。2.在掌握焊接机器人的控制程序的编写、修改的基础上，能够操作焊接机器人实现各种典型焊接结构的机器人焊接，3.针对不同领域中存在的新型复杂焊接结构，能够根据结构特点结合焊接机器人控制技术，编写、调试焊接机器人控制程序，实现机器人自动焊接。课程目标对毕业要求的支撑关系如表1所示：
机器人焊接技术 （一）基本信息 中文课程名称：机器人焊接技术 英文课程名称：Robot Welding Technology 课程编号：0304128 学分：1.5 学时：24 课程性质：专业选修课 适用专业：焊接技术与工程专业 先修课程：《电工电子技术》、《弧焊方法与设备》、《弧焊电源及其数字化控制》、《焊接理论基础》 开课系（教研部）：焊接工程系 执笔：刘频 审核：谢吉林 课程简介： 《机器人焊接技术》是焊接技术与工程专业的专业任选课，该课程是一门集焊接、机器人、自 动控制、传感器等多学科的综合性课程，该课程为理论性、专业性和综合性较强的应用型专业课程。 本课程主要向学生讲授焊接机器人的组成结构与基本工作原理，以及机器人在焊接领域的相关应用。 通过本课程的学习，使学生掌握机器人的工作原理和机器人焊接技术，培养学生操作焊接机器人和 编写焊接机器人作业程序的能力，为今后熟练掌握焊接机器人应用打下一个良好的基础。 （二）课程目标 本课程的主要目标是通过该课程的系统性学习，学生应熟悉可编程控制器的基本工作原理，熟 练掌握可编程控制器相关指令使用方法，培养学生分析和解决问题能力和实际动手操作能力，使其 具备较强的焊接机器人操作和编程能力，支撑专业毕业目标中相应指标点的达成。 课程目标对学生的知识、能力要求如下： 1. 掌握焊接机机器人的基本结构、工作原理等基础理论知识，能运用相关专业知识推演、分析、 合理优化焊接技术与工程问题。 2. 在掌握焊接机器人的控制程序的编写、修改的基础上，能够操作焊接机器人实现各种典型焊 接结构的机器人焊接。 3. 针对不同领域中存在的新型复杂焊接结构，能够根据结构特点结合焊接机器人控制技术，编 写、调试焊接机器人控制程序，实现机器人自动焊接。 课程目标对毕业要求的支撑关系如表 1 所示：
表1课程目标对毕业要求的支撑关系毕业要求毕业要求指标点课程目标指标点1.3：能够将相关专业知识和数学模型方法用于推演、分析、合毕业要求1课程目标1理优化焊接技术与工程问题。毕业要求3指标点3.3：能够进行产品焊接工艺流程设计，在设计中体现创新意识；课程目标2指标点4.2：能够根据航空航天、石油化工、机械制造等行业焊接产品毕业要求4课程目标3的特征，分析焊接工艺、材料焊接性、结构适应性等工程问题，选择研究路线，设计可行的实验方案。（三）教学内容教学内容及其对课程目标支撑关系如表2所示。表2教学内容对课程目标的支撑对应的序号教学内容教学要求课程目标知识方面：了解焊接机器人的发绪论与焊接机器人概论展概况及特点：掌握焊接机器人（1）焊接自动化发展概况的组成、分类和特点。1课程目标1(2）机器人焊接发展概况能力和素质方面：通过介绍焊接(3）焊接机器人分类机器人的发展现状，树立学生的（4）焊接机器人系统组成家国情怀和使命感。知识方面：掌握焊接自动化系统弧焊自动化中的控制技术基础的分类、特点与开环控制与闭环(1）焊接自动控制的概念2课程目标1控制，PID控制策略。(2）开环控制与闭环控制能力和素质方面：培养学生的重(3）焊接自动化中常用的控制策略视基础，稳重发展的工匠精神。知识方面：掌握机器人运动学和机器人运动学和动力学动力学正、逆求解，齐次变换及课程目标13（1）机器人运动学基础其运算。课程目标2能力和素质方面：培养学生的重(2）机器人动力学基础视基础，稳重发展的工匠精神。知识方面：掌握焊接机器人传感系统，机器人焊接过程传感系统焊接自动化中的传感技术技术。视觉与电弧传感技术的应（1）机器人通用传感技术综述用，机器人焊接过程传感信息的课程目标14(2）传感器信息处理的基本电路课程目标2融合。3）焊接自动化中的传感器技术能力与素质方面：培养学生的学（4）焊接机器人中的传感器技术会分而治之、化零为整的科学研究精神与精益求精的工匠精神
表 1 课程目标对毕业要求的支撑关系 毕业要求 毕业要求指标点 课程目标 毕业要求 1 指标点 1.3：能够将相关专业知识和数学模型方法用于推演、分析、合 理优化焊接技术与工程问题。 课程目标 1 毕业要求 3 指标点 3.3：能够进行产品焊接工艺流程设计，在设计中体现创新意识； 课程目标 2 毕业要求 4 指标点 4.2：能够根据航空航天、石油化工、机械制造等行业焊接产品 的特征，分析焊接工艺、材料焊接性、结构适应性等工程问题，选择研 究路线，设计可行的实验方案。 课程目标 3 （三）教学内容 教学内容及其对课程目标支撑关系如表 2 所示。 表 2 教学内容对课程目标的支撑 序号 教学内容 教学要求 对应的 课程目标 1 绪论与焊接机器人概论 (1) 焊接自动化发展概况 (2) 机器人焊接发展概况 (3) 焊接机器人分类 (4) 焊接机器人系统组成 知识方面：了解焊接机器人的发 展概况及特点；掌握焊接机器人 的组成、分类和特点。 能力和素质方面：通过介绍焊接 机器人的发展现状，树立学生的 家国情怀和使命感。 课程目标 1 2 弧焊自动化中的控制技术基础 (1) 焊接自动控制的概念 (2) 开环控制与闭环控制 (3) 焊接自动化中常用的控制策略 知识方面：掌握焊接自动化系统 的分类、特点与开环控制与闭环 控制，PID 控制策略。 能力和素质方面：培养学生的重 视基础，稳重发展的工匠精神。 课程目标 1 3 机器人运动学和动力学 (1) 机器人运动学基础 (2) 机器人动力学基础 知识方面：掌握机器人运动学和 动力学正、逆求解，齐次变换及 其运算。 能力和素质方面：培养学生的重 视基础，稳重发展的工匠精神。 课程目标 1 课程目标 2 4 焊接自动化中的传感技术 (1) 机器人通用传感技术综述 (2) 传感器信息处理的基本电路 (3) 焊接自动化中的传感器技术 (4) 焊接机器人中的传感器技术 知识方面：掌握焊接机器人传感 系统，机器人焊接过程传感系统 技术。视觉与电弧传感技术的应 用，机器人焊接过程传感信息的 融合。 能力与素质方面：培养学生的学 会分而治之、化零为整的科学研 究精神与精益求精的工匠精神。 课程目标 1 课程目标 2
焊接机器人的驱动与控制技术知识方面：掌握电动机驱动控制(1）概述及继电器控制系统技术，机器人位置控制技术。课程目标15（2）驱动电动机及其控制原理素质和能力方面：培养学生解决课程目标2（3）驱动电机的控制技术问题和分析问题的能力和理论(4）机器人位置控制技术联系实际的能力。焊接机器人编程技术知识方面：掌握焊接机器人规划(1）机器人编程技术综述技术，Rotsy离线编程系统及其(2）机器人运动作业规划技术应用。课程目标26(3）机器人离线编程技术概述能力和素质方面：培养学生的学课程目标3(4）焊接机器人离线编程软件系统简会分而治之、化零为整的科学研述究精神与精益求精的工匠精神。(5)Rotsy离线编程系统应用实例焊接机器人接头跟踪技术知识方面：接头类型识别和特征(1）焊接机器人头视觉跟踪技术概述参数提取，基于视觉控制的弧焊课程目标2(2）激光扫描视觉传感系统工作原理机器人焊缝跟踪的实现。7课程目标3(3)接头类型识别和特征参数提取能力和素质方面：培养学生的学（4）基于视觉控制的弧焊机器人接头会分而治之、化零为整的科学研跟踪技术究精神与精益求精的工匠精神。机器人焊接动态过程智能控制技术知识方面：焊接熔池动态信息提(1）焊接动态过程控制技术概述取与处理，焊接动态过程的实时智能控制技术。(2）焊接熔池动态信息提取与处理技课程目标28术能力和素质方面：培养学生解决课程目标3（3）焊接熔池动态过程的实时控制技问题和分析问题的能力和理论。术（4）焊接机器人智能化系统机器人遥控焊接技术知识方面：遥控焊接的传感信息(1）机器人遥控焊接技术概述与控制技术。课程目标29课程目标3(2）遥控焊接的传感信息与控制技术能力和素质方面：培养学生解决问题和分析问题的能力和理论。（3）机器人遥控焊接系统的结构焊接机器人应用技术综述知识方面：焊接机器人实际工艺课程目标2设计案例分析。（1）焊接生产自动化应用技术综述10课程目标3(2）焊接机器人系统的经济效益分析能力和素质方面：培养学生解决（3）焊接机器人实际工艺设计案例分问题和分析问题的能力和理论。析（四）实践教学安排实践教学内容及其安排如表3所示
5 焊接机器人的驱动与控制技术 (1) 概述及继电器控制系统 (2) 驱动电动机及其控制原理 (3) 驱动电机的控制技术 (4) 机器人位置控制技术 知识方面：掌握电动机驱动控制 技术，机器人位置控制技术。 素质和能力方面：培养学生解决 问题和分析问题的能力和理论 联系实际的能力。 课程目标 1 课程目标 2 6 焊接机器人编程技术 (1) 机器人编程技术综述 (2) 机器人运动作业规划技术 (3) 机器人离线编程技术概述 (4) 焊接机器人离线编程软件系统简 述 (5) Rotsy 离线编程系统应用实例 知识方面：掌握焊接机器人规划 技术，Rotsy 离线编程系统及其 应用。 能力和素质方面：培养学生的学 会分而治之、化零为整的科学研 究精神与精益求精的工匠精神。 课程目标 2 课程目标 3 7 焊接机器人接头跟踪技术 (1) 焊接机器人头视觉跟踪技术概述 (2) 激光扫描视觉传感系统工作原理 (3)接头类型识别和特征参数提取 (4) 基于视觉控制的弧焊机器人接头 跟踪技术 知识方面：接头类型识别和特征 参数提取，基于视觉控制的弧焊 机器人焊缝跟踪的实现。 能力和素质方面：培养学生的学 会分而治之、化零为整的科学研 究精神与精益求精的工匠精神。 课程目标 2 课程目标 3 8 机器人焊接动态过程智能控制技术 (1) 焊接动态过程控制技术概述 (2) 焊接熔池动态信息提取与处理技 术 (3) 焊接熔池动态过程的实时控制技 术 (4) 焊接机器人智能化系统 知识方面：焊接熔池动态信息提 取与处理，焊接动态过程的实时 智能控制技术。 能力和素质方面：培养学生解决 问题和分析问题的能力和理论。 课程目标 2 课程目标 3 9 机器人遥控焊接技术 (1) 机器人遥控焊接技术概述 (2) 遥控焊接的传感信息与控制技术 (3) 机器人遥控焊接系统的结构 知识方面：遥控焊接的传感信息 与控制技术。 能力和素质方面：培养学生解决 问题和分析问题的能力和理论。 课程目标 2 课程目标 3 10 焊接机器人应用技术综述 (1) 焊接生产自动化应用技术综述 (2) 焊接机器人系统的经济效益分析 (3) 焊接机器人实际工艺设计案例分 析 知识方面：焊接机器人实际工艺 设计案例分析。 能力和素质方面：培养学生解决 问题和分析问题的能力和理论。 课程目标 2 课程目标 3 （四）实践教学安排 实践教学内容及其安排如表 3 所示
表3实验教学安排项目实验每组人数实验项目实验类型实验要求学时编号2验证性必修8~10人焊接机器人的基础操作与示教型焊接过程122综合性必修焊接机器人离线编程系统(Rotsy)的基本操作8~10人必修学时：4合计A选修学时：0（五）教学方法与习题要求本课程教学采用课堂讲授、作业、实验等方式，利用翻转课堂和任务驱动等教学理念，实行“以学为中心”的教学模式，推动课堂教学从“以教为主”向“以学为主”转变。本课程教学环节与课程目标的对应关系矩阵如表4所示。表4课程目标与教学环节对应的关系矩阵教学环节序号课程目标作业实验课堂讲授V1课程目标1V2VV课程目标2V3V课程目标3每个关键知识点章节都布置1~2习题，要求对习题全批全改。（六）考核方式及成绩评定考核方式：平时作业、课程实验和期末考试。成绩评定：课程实验、平时作业成绩各占20%，期末考试成绩占60%。实验、作业及考试分值均为100分，考核方式及成绩比例、各考核方式的成绩评定标准及依据与课程目标对应的关系矩阵如表5、6、7、8所示。课程目标达成度评价和毕业要求达成情况评价参见《航空制造工程学院关于课程目标达成情况评价办法》。表5考核方式与课程目标对应的关系矩阵考核方式及成绩比例（%)课程目标支撑的毕业指标点平时作业课程实验期末考试20100课程目标1指标点1.35040指标点3.3课程目标25040课程目标3指标点4.2100100100合计（%)
表 3 实验教学安排 项目 编号 实 验 项目 实验 学时 实验类型 实验要求 每组人数 1 焊接机器人的基础操作与示教型焊接过程 2 验证性 必修 8～10 人 2 焊接机器人离线编程系统(Rotsy)的基本操作 2 综合性 必修 8～10 人 合 计 4 必修学时：4 选修学时：0 （五）教学方法与习题要求 本课程教学采用课堂讲授、作业、实验等方式，利用翻转课堂和任务驱动等教学理念，实行“以 学为中心”的教学模式，推动课堂教学从“以教为主”向“以学为主”转变。本课程教学环节与课 程目标的对应关系矩阵如表 4 所示。 表 4 课程目标与教学环节对应的关系矩阵 序号 课程目标 教学环节 课堂讲授 作业 实验 1 课程目标 1 ✓ ✓ 2 课程目标 2 ✓ ✓ 3 课程目标 3 ✓ ✓ 每个关键知识点章节都布置 1~2 习题，要求对习题全批全改。 （六）考核方式及成绩评定 考核方式：平时作业、课程实验和期末考试。 成绩评定：课程实验、平时作业成绩各占 20%，期末考试成绩占 60%。 实验、作业及考试分值均为 100 分，考核方式及成绩比例、各考核方式的成绩评定标准及依据 与课程目标对应的关系矩阵如表 5、6、7、8 所示。 课程目标达成度评价和毕业要求达成情况评价参见《航空制造工程学院关于课程目标达成情况 评价办法》。 表 5 考核方式与课程目标对应的关系矩阵 课程目标 支撑的毕业指标点 考核方式及成绩比例（%） 平时作业 课程实验 期末考试 课程目标 1 指标点 1.3 100 20 课程目标 2 指标点 3.3 50 40 课程目标 3 指标点 4.2 50 40 合计（%） 100 100 100
表6平时作业成绩评定标准与依据指标与依据权重课程目标(%)90~100(A)80~89(B)70~79(C)60~69 (D)0~59 (E)课程目标2，正确表达焊接机器人控作业解答比较作业解答基本50作业解答正确、作业解答不完全作业解答不正制中的复杂正确、规范，表正确、规范，表1规范，表达准正确、欠规范，表确、欠规范，表焊接工程问达较为准确、逻达基本准确、逻确、逻辑合理。达不够准确、逻辑达不准确、逻辑题。辑合理。能够较辑合理。能够能够很好的支不够合理。勉强能不合理。不能够好的支撑课程般化的支撑课课程目标3，撑课程目标。够支撑课程目标。支撑课程目标目标。程目标。理解焊接机50器人控制方法的局限性。表7课程实验成绩评定标准与依据指标与依据权重课程目标(%)70~79 (C)80~89 (B)60~69 (D)0~59 (E)90~100 (A)能在考虑安全能在考虑安全能基本正确的在老师帮助下，能在老师的帮助的前提下基本的前提下完全操作实验设备基本正确的操作下尚不能正确正确的操作实正确的操作实并构建满足特实验设备、能构建的操作实验设课程目标1，验设备、能构建验设备、能构建备、不能构建相定需求的实验满足特定需求的掌握焊接机满足特定需求满足特定需求设计方案，但是实验设计方案，但应的实验设计器人的基础的实验设计方缺乏安全意识、的实验设计方是缺乏安全意识、方案，安全意操作与离线案，团队合作能100案，团队合作能团队合作能力团队合作能力差。识、团队合作能编程系统力较强。实验报力强。实验报告较差。实验报告实验报告基本规力很差。实验报(Rotsy）的应告较为规范、完规范、完整，结较为规范、完范、完整，结论基告不规范或不用整，结论正确，论正确，对实验整，结论基本正本正确，但没有对完整，没有对实能对实验结果结果进行详细确，能对实验结实验结果进行讨验结果进行讨进行简单的讨论果稍加讨论论的分析讨论论注：实验成绩中实验操作成绩和实验报告成绩各占50%
表 6 平时作业成绩评定标准与依据 课程目标 指标与依据 权重 90～100（A） 80～89（B） 70～79（C） 60～69（D） 0～59（E） （%） 课程目标 2， 正确表达焊 接机器人控 制中的复杂 焊接工程问 题。 作业解答正确、 规范，表达准 确、逻辑合理。 能够很好的支 撑课程目标。 作业解答比较 正确、规范，表 达较为准确、逻 辑合理。能够较 好的支撑课程 目标。 作业解答基本 正确、规范，表 达基本准确、逻 辑合理。能够一 般化的支撑 课 程目标。 作业解答不完全 正确、欠规范，表 达不够准确、逻辑 不够合理。勉强能 够支撑课程目标。 作业解答不正 确、欠规范，表 达不准确、逻辑 不合理。不能够 支撑课程目标 50 课程目标 3， 理 解 焊接机 器人控制 方 法的局限性。 50 表 7 课程实验成绩评定标准与依据 课程目标 指标与依据 权重 90～100（A） 80～89（B） 70～79（C） 60～69（D） 0～59（E） （%） 课程目标 1， 掌 握 焊接机 器人的基础 操作与离线 编程系统 (Rotsy) 的 应 用 能在考虑安全 的前提下完全 正确的操作实 验设备、能构建 满足特定需求 的实验设计方 案，团队合作能 力强。实验报告 规范、完整，结 论正确，对实验 结果进行详细 的分析讨论 能在考虑安全 的前提下基本 正确的操作实 验设备、能构建 满足特定需求 的实验设计方 案，团队合作能 力较强。实验报 告较为规范、完 整，结论正确， 能对实验结果 进行简单的讨 论 能基本正确的 操作实验设备 并构建满足特 定需求的实验 设计方案，但是 缺乏安全意识、 团队合作能力 较差。实验报告 较为规范、完 整，结论基本正 确，能对实验结 果稍加讨论 在老师帮助下，能 基本正确的操作 实验设备、能构建 满足特定需求的 实验设计方案，但 是缺乏安全意识、 团队合作能力差。 实验报告基本规 范、完整，结论基 本正确，但没有对 实验结果进行讨 论 在老师的帮助 下尚不能正确 的操作实验设 备、不能构建相 应的实验设计 方案，安全意 识、团队合作能 力很差。实验报 告不规范或不 完整，没有对实 验结果进行讨 论 100 注：实验成绩中实验操作成绩和实验报告成绩各占 50%
表8课程考试成绩评定标准与依据指标与依据权重课程目标(%)70~79 (C)80~89 (B)60~69 (D)0~59 (E)90~100(A)未掌握焊接基本掌握焊接部分掌握焊接部分掌握焊接掌握焊接机机机机器人的机机器人的基机机器人的基机机器人的基器人的基本结基本结构、课程目标1本结构、工作原本结构、工作本结构、工作20构、工作原理，工作原理，理，并正确分原理，并基本原理，不能正并正确分析。不能正确分析。正确分析。确分析。析。未掌握焊接部分掌握焊接掌握焊接机器部分掌握焊接机器人的控掌握焊接机器机器人的控制人的控制程序机器人的控制制程序的编人的控制程序程序的编写、的编写、修改程序的编写、写、修改的的编写、修改的修改的基础1:的基础上，能修改的基础基础上，能上，能够操作基础上，能够操/够操作焊接机上，能够操作够操作焊接作焊接机器人焊接机器人实课程目标2器人实现各种焊接机器人实机器人实现40实现各种典型现各种典型焊典型焊接结构各种典型焊现各种典型焊焊接结构的机接结构的机器的机器人焊接结构的机器接结构的机1器人焊接，基本人焊接，基本接，并能够正人焊接，部分器人焊接，能够正确表达能够正确表达正确表达焊接确表达焊接工不能正确表焊接工程问题。焊接工程间程问题。工程问题达焊接工程题。问题基本能理论分不能理论分能理论分析焊基本能理论分能理论分析焊析焊接机器人析焊接机器接机器人控制接机器人控制析焊接机器人控制特点，并人控制特40课程目标3控制特点，未特点，并能合特点，并基本能基本能合理的点，不能合理的设计实验合理的设计实能合理的设计1设计实验方理的设计实方案。验方案。实验方案。案。验方案。（七）推荐教材或讲义及主要参考书[1]胡绳荪，焊接自动化技术及其应用[M].北京：机械工业出版社,2014[2]林尚扬，陈善本，李成相.焊接机器人及其应用[M].北京：中国标准出版社,2011
表 8 课程考试成绩评定标准与依据 课程目标 指标与依据 权重 90～100（A） 80～89（B） 70～79（C） 60～69（D） 0～59（E） （%） 课程目标 1 掌握焊接机机 器人的基本结 构、工作原理， 并正确分析。 基 本 掌 握 焊 接 机机器人的基 本结构、工作原 理，并正确分 析。 部分掌握焊接 机机器人的基 本结构、工作 原理，并基本 正确分析。 部分掌握焊接 机机器人的基 本结构、工作 原理，不能正 确分析。 未掌握焊接 机机器人的 基本结构、 工作原理， 不能正确分 析。 20 课程目标 2 掌握焊接机器 人的控制程序 的编写、修改 的基础上，能 够操作焊接机 器人实现各种 典型焊接结构 的机器人焊 接，并能够正 确表达焊接工 程问题。 掌 握 焊接机器 人的控制程序 的编写、修改的 基础上，能够操 作焊接机器人 实现各种典型 焊接结构的机 器人焊接，基本 能够正确表达 焊接工程问题。 部分掌握焊接 机器人的控制 程序的编写、 修 改 的 基 础 上，能够操作 焊接机器人实 现各种典型焊 接结构的机器 人焊接，基本 能够正确表达 焊 接 工 程 问 题。 部分掌握焊接 机器人的控制 程序的编写、 修改的基础 上，能够操作 焊接机器人实 现各种典型焊 接结构的机器 人焊接，部分 正确表达焊接 工程问题 未掌握焊接 机器人的控 制程序的编 写、修改的 基础上，能 够操作焊接 机器人实现 各种典型焊 接结构的机 器人焊接， 不能正确表 达焊接工程 问题 40 课程目标 3 能理论分析焊 接机器人控制 特点，并能合 理的设计实验 方案。 能 理论分析 焊 接机器人控制 特点，并基本能 合 理的设计实 验方案。 基本能理论分 析焊接机器人 控制特点，并 基本能合理的 设 计 实 验 方 案。 基本能理论分 析焊接机器人 控制特点，未 能合理的设计 实验方案。 不能理论分 析焊接机器 人控制特 点，不能合 理的设计实 验方案。 40 （七）推荐教材或讲义及主要参考书 [1] 胡绳荪. 焊接自动化技术及其应用[M]. 北京: 机械工业出版社, 2014. [2] 林尚扬, 陈善本, 李成相. 焊接机器人及其应用[M]. 北京: 中国标准出版社, 2011
[3】刘伟，周广涛，王玉松.焊接机器人基本操作及应用（第2版）[M].北京：电子工业出版社，2015[4]芮延年，机器人技术及其应用[M].北京：化学工业出版社,2008（八）学时分配其中学时序号教学内容分配讲授实验上机实践绪论与焊接机器人概论122弧焊自动化中的控制技术基础222机器人运动学和动力学232焊接自动化中的传感技术422焊接机器人的驱动与控制技术2254焊接机器人编程技术4226焊接机器人接头跟踪技术227机器人焊接动态过程智能控制技术22机器人遥控焊接技术922焊接机器人应用技术综述221020244合计（九）其他必要的说明根据持续改进的原则，各课程目标所对应的考核成绩比例可适当调整
[3] 刘伟, 周广涛, 王玉松. 焊接机器人基本操作及应用（第 2 版）[M]. 北京: 电子工业出版社, 2015. [4] 芮延年. 机器人技术及其应用[M]. 北京: 化学工业出版社, 2008. （八）学时分配 序号 教学内容 学时 分配 其 中 讲授 实验 上机 实践 1 绪论与焊接机器人概论 2 2 2 弧焊自动化中的控制技术基础 2 2 3 机器人运动学和动力学 2 2 4 焊接自动化中的传感技术 2 2 5 焊接机器人的驱动与控制技术 4 2 2 6 焊接机器人编程技术 4 2 2 7 焊接机器人接头跟踪技术 2 2 8 机器人焊接动态过程智能控制技术 2 2 9 机器人遥控焊接技术 2 2 10 焊接机器人应用技术综述 2 2 合 计 24 20 4 （九）其他必要的说明 根据持续改进的原则，各课程目标所对应的考核成绩比例可适当调整