《汽车制造工艺》一一焊装工艺 任务：用KUKA机器人工作站焊接车门 主讲教师：管小清 辅助教师：陈渌漪 北京电子科技职业学院汽车工程学院
任务：用KUKA机器人工作站焊接车门 北京电子科技职业学院汽车工程学院 《汽车制造工艺》——焊装工艺 主讲教师: 管小清 辅助教师: 陈渌漪
活动内容 接受任务 收集信息 制定计划 实施计划 检验评估 ●总结提高
活动内容 检 验 评 估 实 施 计 划 制 定 计 划 收 集 信 息 接 受 任 务 总 结 提 高
接受任务 分小组：3人/组 用KUKA机器人工作站焊接车门 KUKA焊机器人工作站由两台德国KUKA公司生 产的KUKA-KR:200/4点焊机器人控制器(KRC,即 KUKA Robot Controller,200kg负载，最大工作 半径为2400mm)和两台本体操作机等组成
接受任务 用KUKA机器人工作站焊接车门 分小组：3人/组 KUKA焊机器人工作站由两台德国KUKA公司生 产的KUKA-KR200/4点焊机器人控制器（KRC，即 KUKA Robot Controller，200kg负载，最大工作 半径为2400mm）和两台本体操作机等组成
收集信息 小组讨论 工作站 组成部分 KRC学习 用点焊方 用户手册 式进行车 学习材料 门焊接 PLC控制 原理 示教盒 (KCP)
KRC学习 用点焊方 式进行车 门焊接 示教盒 （KCP） 收集信息 小组讨论 工作站 组成部分 用户手册 学习材料 PLC控制 原理
安全门B 安全门A 机器人工 气单元 84 作过程 ET200S 3 ① 30①3 上料台① 6图 ① 夹具A 钳及罩 B区安全光幕 区安全光幕 两台机器人可以独立进行操作(KUKA A系统和KUKA B系 统)，也可以组合到一起形成一个系统(KUKA AB系统)
机器人工 作过程 两台机器人可以独立进行操作（KUKA A系统和KUKA B系 统），也可以组合到一起形成一个系统（KUKA AB系统）
机器人工 作过程 1)独立机器人系统A:在夹具A上装好工件(3个左右)， 点“确定”后，A系统开始工作，机器人A通过自动工具快换装置 携带X型焊钳焊接工件，然后将X型焊钳放下，再更换C型焊钳焊 接工件，焊接完毕后，将C型焊钳放到焊钳支架上，人工将工件取 出，工件焊接完毕，一个工作循环结束
1）独立机器人系统A：在夹具A上装好工件（3个左右）， 点“确定”后，A系统开始工作，机器人A通过自动工具快换装置 携带X型焊钳焊接工件，然后将X型焊钳放下，再更换C型焊钳焊 接工件，焊接完毕后，将C型焊钳放到焊钳支架上，人工将工件取 出，工件焊接完毕，一个工作循环结束。 机器人工 作过程
机器人工 2)独立机器人系统B:在上料台上放一个车门，在触摸屏上 作过程 选择操作"KUKA B系统”，点”确定“后，B系统开始工作，机器 人B携带抓具将车门从上料台取出放到夹具B上面，放完车门后机 器人离开夹具B,夹具B夹紧，等待10秒后，夹具B打开，机器人 B携带抓具将车门从夹具B上取出，然后将车门放到下料台上，一 个工作循环结束
机器人工 作过程 2）独立机器人系统B：在上料台上放一个车门，在触摸屏上 选择操作“KUKA B系统”，点“确定”后，B系统开始工作，机器 人B携带抓具将车门从上料台取出放到夹具B上面，放完车门后机 器人离开夹具B，夹具B夹紧，等待10秒后，夹具B打开，机器人 B携带抓具将车门从夹具B上取出，然后将车门放到下料台上，一 个工作循环结束
机器人工 3)整个系统(KUKA AB系统)：操作者在上料台上放一个 作过程 车门，然后在触摸屏上选择操作"KUKA AB.系统”，点"确定"后， 机器人B携带抓具将车门从上料台上取出放到夹具B上，夹具B夹 紧，机器人A更换C型焊钳，在夹具B上焊接车门，焊接完毕后， 夹具B打开，机器人B将车门取出放到下料台上，在机器人B工作 的同时，机器人A再焊接夹具A上的工件，焊接完毕后，人工取出 工件
机器人工 作过程 3）整个系统（KUKA AB系统）：操作者在上料台上放一个 车门，然后在触摸屏上选择操作“KUKA AB系统”，点“确定”后， 机器人B携带抓具将车门从上料台上取出放到夹具B上，夹具B夹 紧，机器人A更换C型焊钳，在夹具B上焊接车门，焊接完毕后， 夹具B打开，机器人B将车门取出放到下料台上，在机器人B工作 的同时，机器人A再焊接夹具A上的工件，焊接完毕后，人工取出 工件
机器人操 作台 60 ǒ 器 70触摸屏 6 8 各个按钮的功能如下表
机器人操 作台 各个按钮的功能如下表
按钮名称 功能描述 POWER电源指示灯：（白） 周边控制柜上电后，24V电源工作正常时，此指示灯被点亮。此时 系统才能进行正常工作。 当两个机器人均处于原点位置时，该指示灯将点亮。如果只有一个 HOME POSITION原点灯：（绿） 机器人在原点位置，则该指示灯将闪烁，两个全不在原点位置时该 指示灯灭。可以在T1T2方式手动操作机器人到原点位置 在T3方式运行时，如果发现机器人在焊接过程中有问题，或者想 STOP暂停：（红) 颖袋机器人的工作时，可以按下该按轼，则两个机装人均处智号 当点焊控制器(Tmer)出现报警时，按该复位按钮可以将一些提示 ALARM RESET报警复位：（绿） 性的报警信息复位，如果报警灯还在闪烁，无法手动复位，则必须 查出报警原因，进行适当处理，直到报警灯不再闪烁 DRIVE ON伺服上电：（绿） 当机器人的控制方式设置为“EXT即T4外部自动方式时，按下该 按钮，两个机器人同时完成伺服电源的上电，表明可以移动机器人 当机器人的控制方式设置为“EXT”即T4外部自动方式时，按下该 DRIVE OFF伺服下电：（红） 按钮，两个机器人同时下电，机器人不能被移动，必须重新土电才 可以操作。 当机器人控制方式设置为“EXT即T4外部自动方式，并且已经按 EXT START外部启动：（绿） 下“DRIVE ON"伺服士电按钮，两个机器人都处于土电状态，此 时按下“EXT START"按钮将继续运行 发现有某种紧急情况（例如，机器人发生碰撞）时，可以首先按下 EMG急停按钮 此按钮，以防止某种可能的事故发生，然后再处理问题
按钮名称 功能描述 POWER电源指示灯：(白) 周边控制柜上电后，24V电源工作正常时，此指示灯被点亮。此时 系统才能进行正常工作。 HOME POSITION 原点灯：(绿) 当两个机器人均处于原点位置时，该指示灯将点亮。如果只有一个 机器人在原点位置，则该指示灯将闪烁，两个全不在原点位置时该 指示灯灭。可以在T1/T2方式手动操作机器人到原点位置 STOP 暂停： (红) 在T3方式运行时，如果发现机器人在焊接过程中有问题，或者想 暂停机器人的工作时，可以按下该按钮，则两个机器人均处于暂停 状态 ALARM RESET 报警复位：(绿) 当点焊控制器(Timer)出现报警时，按该复位按钮可以将一些提示 性的报警信息复位，如果报警灯还在闪烁，无法手动复位，则必须 查出报警原因，进行适当处理，直到报警灯不再闪烁 DRIVE ON 伺服上电：(绿) 当机器人的控制方式设置为“EXT”即T4外部自动方式时，按下该 按钮，两个机器人同时完成伺服电源的上电，表明可以移动机器人 DRIVE OFF 伺服下电：(红) 当机器人的控制方式设置为“EXT”即T4外部自动方式时，按下该 按钮，两个机器人同时下电，机器人不能被移动，必须重新上电才 可以操作。 EXT START外部启动：(绿) 当机器人控制方式设置为“EXT”即T4外部自动方式，并且已经按 下“DRIVE ON”伺服上电按钮，两个机器人都处于上电状态，此 时按下“EXT START”按钮将继续运行 EMG急停按钮 发现有某种紧急情况（例如，机器人发生碰撞）时，可以首先按下 此按钮，以防止某种可能的事故发生，然后再处理问题