第二章控制系统的数学模型引言2. 12. 2微分方程2. 3传递函数2.4结构图及其等效变换2.5信号流图与梅逊公式2. 6闭环系统的传递函数
第二章 控制系统的数学模型 2. 1 引 言 2. 2 微分方程 2. 3 传递函数 2. 4 结构图及其等效变换 2. 5 信号流图与梅逊公式 2. 6 闭环系统的传递函数
主要内容1、数学模型的概念及种类。2、系统（或元件）微分方程的列写与求解3、传递函数的概念及典型环节的传递函数4、动态结构图及其等效变换5、信号流图6、梅逊公式及其应用7、Gk,Φ,Φ。,Φn,Φen等概念及求取。8、脉冲响应函数及其应用
主要内容 1、数学模型的概念及种类。 2、系统（或元件）微分方程的列写与求解。 3、传递函数的概念及典型环节的传递函数。 4、动态结构图及其等效变换。 5、信号流图 6、梅逊公式及其应用。 7、 等概念及求取。 8、脉冲响应函数及其应用。 GK e n en , , ,
重点与难点重点1、传递函数的概念及典型环节的传递函数2、由动态结构图或信号流图求传递函数Φ，Φen等概念及求取3、Gk、Φ、Φe)难点微分方程的列写与各种传递函数的求取
重 点 与 难 点 1、传递函数的概念及典型环节的传递函数 2、由动态结构图或信号流图求传递函数 3、 等概念及求取 . . . 难 点 微分方程的列写与各种传递函数的求取 重 点
第二章数学模型引言2. 1为使设计的系统满足要求，须在理论上对系统的性能进行分析。为此需用一个反映其运动状态的方程式表达出来，此为系统建模，是分析、设计控制系统的第一步。模型一客观实际物体的代表。如电机模型，机械零件模型等。几何模型一几何尺寸放大或缩小。如售楼处的沙盘模拟模型一物质相似的量间的模拟。如电气模拟机械，也叫物理模型
2. 1 引 言 为使设计的系统满足要求，须在理论上对系 统的性能进行分析。为此需用一个反映其运动状态 的方程式表达出来，此为系统建模，是分析、设计 控制系统的第一步。 模型—客观实际物体的代表。如电机模型，机械零 件模型等。 几何模型—几何尺寸放大或缩小。如售楼处的沙盘。 模拟模型—物质相似的量间的模拟。如电气模拟机 械，也叫物理模型。 第二章 数学模型
第二章数学模型模型的基本概念（续）数学模型一描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式静态数学模型一在静态条件下（即变量各阶导数为0）：描述各个变量之间关系的代数方程动态数学模型一描述各个变量之间动态关系的数学表达式。常用的动态数学模型有：微分方程、差分方程、状态方程、传递函数动态结构图、信号流图、脉冲响应函数、频率特性等
数学模型—描述系统输入、输出变量以及内部各变量 之间关系的数学表达式。 静态数学模型—在静态条件下(即变量各阶导数为0)， 描述各个变量之间关系的代数方程。 动态数学模型—描述各个变量之间动态关系的数学表达 式。常用的动态数学模型有：微分方 程、差分方程、状态方程、传递函数、 动态结构图、信号流图、脉冲响应函 数、频率特性等。 模型的基本概念(续) 第二章 数学模型
第二章数学模型模型的基本概念（续）建立控制系统数学模型的方法有解析法和实验法两种。解析法是指当控制系统结构和参数已知时，根据系统及元件各变量之间所依据的物理规律或化学规律，分别列写出各变量间的数学表达式的方法。实验法是人为地给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型去逼近，这种方法又称为系统辨识
模型的基本概念(续) 第二章 数学模型 建立控制系统数学模型的方法有解析法 和实验法两种。解析法是指当控制系统结构 和参数已知时，根据系统及元件各变量之间 所依据的物理规律或化学规律，分别列写出 各变量间的数学表达式的方法。实验法是人 为地给系统施加某种测试信号，记录其输出 响应，并用适当的数学模型去逼近，这种方 法又称为系统辨识
第二章数学模型模型的基本概念（续）无论是用解析法还是用实验法建立数学模型，都存在着模型精度和复杂性之间的矛盾即控制系统的数学模型越精确，它的复杂性越大，对控制系统进行分析和设计也越困难。因此，在工程上，总是在满足一定精度要求的前提下，尽量使数学模型简单。为此，在建立数学模型时，常做许多假设和简化，最后得到的是具有一定精度的近似的数学模型
模型的基本概念(续) 第二章 数学模型 无论是用解析法还是用实验法建立数学模 型，都存在着模型精度和复杂性之间的矛盾， 即控制系统的数学模型越精确，它的复杂性越 大，对控制系统进行分析和设计也越困难。因 此，在工程上，总是在满足一定精度要求的前 提下，尽量使数学模型简单。为此，在建立数 学模型时，常做许多假设和简化，最后得到的 是具有一定精度的近似的数学模型