项目训练题 系别 班级 姓名 学号 总分 设备号 控制要求：按下上电按钮，复位灯闪烁，按下复位按钮，机械手 转到右边，手臂抬升，手爪闭合。复位完毕后，启动灯闪烁，按下启 动灯，机械手转到左边，手抓打开，手臂下降，夹起工件后，手臂拾 升。转到位于中间的工作台，手臂下降，放下工件后手臂抬升，在原 地等待10S,时间到手臂再次下降夹起工件后拾升。转到右边放下工 件，复位后再循环上次动作。 (1)根据控制要求进行I/0地址分配。 (2)画出控制程序流程图。 (3)按照控制要求设计控制程序。 解：(1)I/0地址分配 启动按钮 I2.0 按钮 复位按钮 I2.1 上电按钮 I2.6 传感器 右边位置传感器 I0.0 左边位置传感器 I0.1 中间位置传感器 I0.2
项目训练题 系别 班级 姓 名 学号 总分 设备号 控制要求：按下上电按钮，复位灯闪烁，按下复位按钮，机械手 转到右边，手臂抬升，手爪闭合。复位完毕后，启动灯闪烁，按下启 动灯，机械手转到左边，手抓打开，手臂下降，夹起工件后，手臂抬 升。转到位于中间的工作台，手臂下降，放下工件后手臂抬升，在原 地等待 10S，时间到手臂再次下降夹起工件后抬升。转到右边放下工 件，复位后再循环上次动作。 （1) 根据控制要求进行 I/O 地址分配。 （2) 画出控制程序流程图。 （3) 按照控制要求设计控制程序。 解： （1）I/O 地址分配 启动按钮 I2.0 按钮 复位按钮 I2.1 上电按钮 I2.6 右边位置传感器 I0.0 左边位置传感器 I0.1 传感器 中间位置传感器 I0.2
项目训练题 手臂抬升位置传感器 I0.3 手臂下降位置传感器 I0.4 手爪打开传感器 I0.5 手爪闭合传感器 I0.6 启动灯 Q1.7 指示灯 复位灯 Q1.6 右边向中间转 Q0.0 中间向左边转 Q0.2 左边向中间转 Q0.2 汽缸 中间向右边转 Q0.3 手臂抬升/下降 Q0.4 手爪打开 Q0.5 手爪闭合 Q0.6 (2)程序流程图
项目训练题 手臂抬升位置传感器 I0.3 手臂下降位置传感器 I0.4 手爪打开传感器 I0.5 手爪闭合传感器 I0.6 启动灯 Q1.7 指示灯 复位灯 Q1.6 右边向中间转 Q0.0 中间向左边转 Q0.2 左边向中间转 Q0.2 中间向右边转 Q0.3 手臂抬升/下降 Q0.4 手爪打开 Q0.5 汽缸 手爪闭合 Q0.6 （2）程序流程图
项目训练题 十12.6=1 1Q1.7闪 10Q0.4=0 M19 Q0.3=1 于2.1s 千01 I0.0=1 Q0.2=1 Q0.3=1 1M1190.2=1 20Q0.4=1 I0.0=1 -I0.4=1 3Q0.4=0 12Q0.4=1 1Q0.5=1 21a0.6=0 I0.4=1 I0.5=1 Q0.6=1 138 I0.6=1 十I0.6=1 5Q1.6闪 14Q0.4=0 十2.0-1 十I0.3=1 688:H M15计时10S I0.1e1 十T0=1 m88: 16Q0.4=1 10.51 8Q0.4=1 78:g I0.4=1 十0.e1 98:9 M18Q0.4=0 I0.6=1 -I0.3=1 (3) 控制程序 0B100: MOVE E时 ENO #16#1TW OUT-MD8 0B1:
项目训练题 （3）控制程序 OB100: OB1:
项目训练题 M11,0 I2.6 SHL_DW HHH HH EN ENO M11.2 I2.1 MD8-IN OUT -D8 H H #16#1过 11.2 I0.0 H H 11.3 I0.3 H M11.4 I0.6 H H M11.5 I2.0 HH HH 11.6 I2.1 H p H11.7 I0.5 H H 10.0 10.4 HH H M10.1 I0.6 H H 10.2 I0.3 H HH M10.3 I0.2 HH Hh 10.4 I0.4 HH H 10.5 I0.6 HH H M10.6 I0.3 10.7 TO H HH 9.0 I0.4 H H 9.1 I0.6 H HH 9.2 I0.3 HH 9.3 I0.0 HH 9.4 I0.4
项目训练题
项目训练题 M9.5 I0.5 MOVE EN ENO W#16#8Iw OUTMD8 11.1 M100.1 01.7 H H11.5 M100.1 11.6 Q0.0 ( 00.1 10.7 TO (SD) S5T#10 11.2 00.2 H H 11.3 11.2 Q0.3 H9.2
项目训练题
项目训练题 00.4 M11.3 RS HH R M10.2 H M10.6 H9.2 HHH 10.0 HH 5 M10.4 HH M9.0 H H9.4 HHH 00.6 H11.4 SR H 0.1 HH 9.1 H N11.7 H R 10.5 HH M9.5
项目训练题
项目训练题 00.5 H11.7 SR H Q 10.5 H M9.5 H M10.1 H M9.1 dH
项目训练题