项目训练题 系别 班级 姓名 学号 总分 设备号 控制要求：按下上电按钮，复位灯闪烁，按下复位按钮，机械手 转到右边后，手臂横向、纵向同时缩回，缩回后手爪闭合，这时复位 完成启动灯闪烁。机械手等待抓物信号。如果左边有抓物信号，机械 手转到左边后，先手爪打开，再手臂横向、纵向伸出，都到位后，手 爪抓物，抓住工件后，手臂横向，纵向同时缩回，都到位后机械手转 到右边，手臂横向、纵向同时伸出，手爪放下工件，机械手复位，停 在右边等待下一个抓物信号。如果右边有抓物信号，动作与前面一致， 只是在放下工件后将复位，返回右边。当两边都产生抓物信号时，机 械手只接受第一个产生的信号。 (1)根据控制要求进行I/0地址分配。 (2)画出控制程序流程图。 (3)按照控制要求设计控制程序。 解：(1)I/0地址分配 上电按钮 I2.6 按钮 复位按钮 I2.1 左边抓物信号 I2.2 信号 右边抓物信号 I2.3
项目训练题 系别 班级 姓 名 学号 总分 设备号 控制要求：按下上电按钮，复位灯闪烁，按下复位按钮，机械手 转到右边后，手臂横向、纵向同时缩回，缩回后手爪闭合，这时复位 完成启动灯闪烁。机械手等待抓物信号。如果左边有抓物信号，机械 手转到左边后，先手爪打开，再手臂横向、纵向伸出，都到位后，手 爪抓物，抓住工件后，手臂横向，纵向同时缩回，都到位后机械手转 到右边，手臂横向、纵向同时伸出，手爪放下工件，机械手复位，停 在右边等待下一个抓物信号。 如果右边有抓物信号， 动作与前面一致， 只是在放下工件后将复位，返回右边。当两边都产生抓物信号时，机 械手只接受第一个产生的信号。 （1) 根据控制要求进行 I/O 地址分配。 （2) 画出控制程序流程图。 （3) 按照控制要求设计控制程序。 解： （1）I/O 地址分配 上电按钮 I2.6 按钮 复位按钮 I2.1 左边抓物信号 I2.2 信号 右边抓物信号 I2.3
项目训练题 机械手左位传感器 I0.0 机械手右位传感器 I0.1 机械手横向缩回传感器 I0.2 机械手横向伸出传感器 I0.3 传感器 机械手纵向缩回传感器 I0.4 机械手纵向伸出传感器 I0.5 机械手手抓打开传感器 I0.6 机械手手抓闭合传感器 I0.7 启动灯 Q1.6 指示灯 复位灯 Q1.7 机械手左转 Q0.0 机械手右转 Q0.1 机械手横向缩回 Q0.2 汽缸 机械手横向伸出 Q0.3 机械手纵向缩回/伸出 Q0.4 机械手手爪打开 Q0.5 机械手手爪闭 Q0.6 (2)程序流程图
项目训练题 机械手左位传感器 I0.0 机械手右位传感器 I0.1 机械手横向缩回传感器 I0.2 机械手横向伸出传感器 I0.3 机械手纵向缩回传感器 I0.4 机械手纵向伸出传感器 I0.5 机械手手抓打开传感器 I0.6 传感器 机械手手抓闭合传感器 I0.7 启动灯 Q1.6 指示灯 复位灯 Q1.7 机械手左转 Q0.0 机械手右转 Q0.1 机械手横向缩回 Q0.2 机械手横向伸出 Q0.3 机械手纵向缩回/伸出 Q0.4 机械手手爪打开 Q0.5 汽缸 机械手手爪闭 Q0.6 （2）程序流程图
项目训练题 I2.6=1 9 Q0.6=1 1Q1.7闪 Q0.5=0 I2.1=1 I0.7=1 →28：周 08:3690.4-0 I0.1=1 I0.2=1 I0.4=1 n800.4-0 I0.0=1 I0.0=1 I0.2=1 I0.1=1 I0.1=1 I0.4=1 7Q0.1=1 购8： M11a0.0-0 a8l I0.1=1 I0.1=1 I0.7=1 28:20.1 5Q1.6闪 I0.3=1 I0.5=1 -I2.2=1 I2.3=1 I2.3=1 M13 Q0.5=1 I2.2-1 Q0.6=0 68般：周 I0.1=1 I0.6=1 I0.0=1 I0.0=1 1Q0.5=1 w7a0.6-0 I0.6=1 Q0.3=1 800:2-090.4=1 I0.3=1 I0.5=1 (3)控制程序 0B100: MOVE EN ENO #16#1IN OUTMW9 0B1:
项目训练题 （3）控制程序 OB100: OB1:
项目训练题 10.0 2.6 SHL_W HHH HH EN ENO 10.1 I2.1 #16#1IW OUT-MW10 H H MW10-N 10.2 I0.1 HH A M10.3 I0.2 I0.4 HH H HH 10.4 I0.7 H H 10.5 I2.2 I2.3 H A H M10.6 I0.0 H H 10.7 I0.6 HH H 11.0 I0.3 I0.5 HH H 11.1 I0.7 H H 1.2 I0.2 I0.4 I0.0 0.1 HH H H 11.3 I0.1 H HH 11.4 I0.3 I0.5 H H M11.5 I0.6 MOVE EN ENO W#16#4工W OUT-MW10 M10.5 I2.3 I2.2 I0.1 I0.0 MOVE H EN ENO 时#16#80 IN OUT-M010 11.2 I0.2 I0.4 I0.0 I0.1 MOVE H/ EN ENO 可#16#4000 IN OUT-MW10
项目训练题
项目训练题 M11.6 I0.1 MOVE H EN ENO #16年100IW 0UT10 M10.1 M100.1 Q1.7 H H10.5 100.1 Q1.6 H Q0.1 10.2 SR H 11.3 H M10.6 HH R H11,6 H 00.0 M10.2 RS R M11.3 H M10.6 HH M11.6 H 00.2 M10.3 SR HH M11.2 HH 11.0 H R H11.4
项目训练题
项目训练题 00.3 M10.2 RS HH R 11.3 H 10.6 H M11.6 00.4 M10.3 RS H R 11.2 HH 11.0 H N11.4 00.6 N10.4 SR HH 11.1 HH M10.7 R M11.5 Q0.5 M10.4 RS HH R M11.1 H M10.7 H M11.5
项目训练题