第3章 平面连杆机构 53.1平面机构的结构分析 §3.2平面连杆机构的类型和应用 §3.3平面连杆机构的基本特性 53.4平面连杆机构的设计
§3.1 平面机构的结构分析 §3.2 平面连杆机构的类型和应用 §3.3 平面连杆机构的基本特性 §3.4 平面连杆机构的设计 第3章 平面连杆机构
3.1平面机构的结构分析 平面连杆机构是由若干构件通过具有一定约束又具有一定相对运动的 联接组成的平面机构。 所谓平面机构是指所有构件都在相互平行的平面内运动的机构，否则 称为空间机构。 平面连杆机构常用来实现转动、摆动或移动等运动形式之间的相互转 换和动力传递，应用相当广泛 机构是由多个构件组成，构件在机构中具有独立运动的特性，每个构件 都以一定的方式与其它构件相联系。在组成机构的所有构件之中，把相 对于地球处于静止或作匀速直线运动的构件称为机架，其它运动构件都 安装在机架上。对于输入已知运动规律的构件称为原动件，其它的运动 构件统称为从动件
3.1 平面机构的结构分析 平面连杆机构 是由若干构件通过具有一定约束又具有一定相对运动的 联接组成的平面机构。 所谓平面机构是指所有构件都在相互平行的平面内运动的机构，否则 称为空间机构。 平面连杆机构常用来实现转动、摆动或移动等运动形式之间的相互转 换和动力传递,应用相当广泛。 机构是由多个构件组成，构件在机构中具有独立运动的特性，每个构件 都以一定的方式与其它构件相联系。在组成机构的所有构件之中，把相 对于地球处于静止或作匀速直线运动的构件称为机架，其它运动构件都 安装在机架上。对于输入已知运动规律的构件称为原动件，其它的运动 构件统称为从动件
3.1.1机构的组成 1.运动副 运动副：构件和构件之间既要相互连接（接触）在一起，又要有相对运动。 而两构件之间这种可动的连接（接触）就称为运动副。 运动副元素：两构件组成运动副后，就限制了构件的独立运动，两构件组 成运动副时构件上参加接触的点、线、面称为运动副元素，显然运动副也 是组成机构的主要要素。 约束：两构件组成运动副后，就限制了两构件间的相对运动，对于相对运动 的这种限制称为约束
3.1.1 机构的组成 构件和构件之间既要相互连接（接触）在一起，又要有相对运动。 而两构件之间这种可动的连接（接触）就称为运动副。 运动副元素：两构件组成运动副后，就限制了构件的独立运动，两构件 组 成运动副时构件上参加接触的点、线、面称为运动副元素，显然运动副也 是组成机构的主要要素 。 1. 运动副 运动副： 约束：两构件组成运动副后，就限制了两构件间的相对运动，对于相对运动 的这种限制称为约束
3.1.1机构的组成 平面运动副 两构件组成的运动副，不外乎是通过点、线、面接触来实现的。根据组成 运动副两构件之间的接触特性，运动副可分为低副和高副。 1.低副两构件以面接触而形成的运动副。 (1)转动副：只允许两构件作相对转动，又称作铰链。 a)固定铰链
两构件组成的运动副，不外乎是通过点、线、面接触来实现的。根据组成 运动副两构件之间的接触特性，运动副可分为低副和高副 。 1.低副 两构件以面接触而形成的运动副。 (1) 转动副：只允许两构件作相对转动，又称作铰链。 a)固定铰链 3.1.1 机构的组成 一、平面运动副
3.1.1机构的组成 子 b)活动铰链转动副
b)活动铰链转动副 3.1.1 机构的组成
3.1.1机构的组成 (2)移动副：若组成运动副的两构件只能作相对直线移动的运动副。如活塞 与气缸体所组成的运动副即为移动副。 由上述可知，平面机构中的低副引入两个约束，仅保留一个自由度。 (实例图)。 2 移动副
(2) 移动副：若组成运动副的两构件只能作相对直线移动的运动副。如活塞 与气缸体所组成的运动副即为移动副。 由上述可知，平面机构中的低副引入两个约束，仅保留一个自由度。 （实例图） 。 移动副 3.1.1 机构的组成
3.1.1机构的组成 2.高副两构件以点或线接触而构成的运动副。 平面机构中的高副引入一个约束，保留了两个自由度 凸轮副
2.高副 两构件以点或线接触而构成的运动副。 平面机构中的高副引入一个约束，保留了两个自由度 凸轮副 3.1.1 机构的组成
3.1.1机构的组成 齿轮副
齿轮副 3.1.1 机构的组成
3.1.1机构的组成 二、空间运动副 若两构件之间的相对运动均为空间运动，则称为空间运动副。 螺旋副 球面副 ⊙⊙
二、空间运动副 若两构件之间的相对运动均为空间运动，则称为空间运动副。 螺旋副 球面副 3.1.1 机构的组成
3.1.2平面机构运动简图 例如： 单缸内燃机（右图） 为了便于分析研究已有的机 构或设计新机构，我们用什么简 单的方法去分析机器和机构呢？ 89
3.1.2 平面机构运动简图 例如： 单缸内燃机（右图） 为了便于分析研究已有的机 构或设计新机构，我们用什么简 单的方法去分析机器和机构呢?