第七章 刚体的简单远动
第七章 刚体的简单运动
§7-1刚体的平行移动 1定义刚体内任一直线在运动过程中始终平行于 初始位置称为平移。 路液半出学
§７-１刚体的平行移动 1 定义 刚体内任一直线在运动过程中始终平行于 初始位置称为平移
2运动方程 DA A r+AB BA 3速度和加速度分布 un dt= 0 vs di d( AB dA da TAEVA B二 vagAa dt da 刚体平移→点的运动
3 速度和加速度分布 d d d d B A B A r r v v A A === d d d d B A B A v v a a t A === 刚体平移→点的运动 d( ) 0 d AB t = 2 运动方程 B A r r AB = +
§7-2刚体绕定轴的转动 1定义:刚体上(或其扩展部分)两点保持不动, 称为定轴转动 转轴:两点连线 转角:Q单位弧度:(ad ① 2运动方程 9=f(t) 躪瘰出 KKDD
§7-2 刚体绕定轴的转动 2 运动方程 = f (t) 转轴 ： 两点连线 1 定义 ：刚体上(或其扩展部分)两点保持不动， 称为定轴转动 转角： 单位弧度：（rad)
3角速度和角加速度 角速度 O2=/大小,d/ dt 方向:逆时针为正 角加速度a do do =O=9 dt dt 匀速转动a= do t 00=0+ot dt 匀变速转动a== cont a=o+at dt =o Oot+=at 2
3.角速度和角加速度 角速度 d d d d t t = 大小： 方向：逆时针为正 2 2 d d dt dt 角加速度 = = = = d 0 dt = = 0 匀速转动 = + t 0 2 0 0 d d 1 2 cont t t t t = = = + = + + 匀变速转动
§7-3转动刚体内各点的速度和加速度 1点的运动方程 S= RO (+)R 2速度 v=5=Ro=RO B 3加速度 a.=“=s=R dt L(Ro=Ro2 R
§7-3 转动刚体内各点的速度和加速度 2 速度 v s R R = = = 3 加速度 ( ) 2 2 2 1 R R R v a s R t v a n t = = = = = = d d 1 点的运动方程 s R =
4速度与加速度分布图 (a) v=Ro +a2=R√a2+ tan=a= a O
4 速度与加速度分布图 v R = 2 tan t n a a = = 2 2 2 4 t n a a a R = + = +
§7-4轮系的传动比 1、齿轮传动 02 Rzl ①啮合条件 RO=vA=vB=R,O, A ②传动比 O R + R 2R1
§7-４ 轮系的传动比 １、齿轮传动 ① 啮合条件 R v v R 1 1 2 2 === A B ② 传动比 1 2 2 12 2 1 1 R z i R z = = =
2、带轮传动 B 04 Dn YOVAEVAEVBVB=r2a2 12 O2
２、带轮传动 1 1 2 2 A A B B r v v v v r ===== 1 2 12 2 1 r i r = =
97-5以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度 1角速度矢量和角加速度矢量 角速度矢量 大小园|=|o dt {作用线沿轴线滑动矢量 (a) (b) 指向右手螺旋规则 o=ok 角加速度矢量 do_dok=ak dt dt
§7-5 以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度 1 角速度矢量和角加速度矢量 角速度矢量 d dt = = 大小 作用线 沿轴线滑动矢量 指向 右手螺旋规则 = k 角加速度矢量 d d d d k k t t = = =