工业机器人
工业机器人
>工业机器人编程及仿真 机器人编程的种类与特征 机器人的语言功能CP控制方式 PTP控制方式 仿真技术a设计机器人时结构分析和运动分析的仿真技术; b.支持机器人编程的仿真技术。 机器人作业示教的仿真 机器人建模 支持机器人编程的仿真技术离线仿真技术 在线仿真技术
➢工业机器人编程及仿真 机器人编程的种类与特征 机器人的语言功能 CP 控制方式 PTP控制方式 仿真技术 a. 设计机器人时结构分析和运动分析的仿真技术; b. 支持机器人编程的仿真技术。 机器人作业示教的仿真 机器人建模 支持机器人编程的仿真技术 离线仿真技术 在线仿真技术
典型的工业机器人 弧焊机器人 弧焊机器人的应用范围 弧焊机器人的的性能要求速度的稳定性 轨迹精度 弧焊机器人的分类 弧焊机器人技术的发展趋势光学式焊接传感器 标准焊接条件设定装置 离线示教 其他
➢ 典型的工业机器人 弧焊机器人 弧焊机器人的应用范围 弧焊机器人的的性能要求 速度的稳定性 轨迹精度 弧焊机器人的分类 弧焊机器人技术的发展趋势 光学式焊接传感器 标准焊接条件设定装置 离线示教 其 他
2.5.2点焊机器人 (1)点焊机器人的应用范围 汽车工业是点焊机器人一个典型的应用领域。一般装配每台汽 车车体大约需要完成3001-4001个焊点,而其中的60%是由机器人 完成的。在有些大批量汽车生产线上,服役的机器人台数甚至高达 151台。 引人机器人会取得下述效益: a.改善多品种混流生产的柔性; b.提高焊接质量旷提高生产率; c.把工人从恶劣的作业环境中解放出来。 今天,机器人已经成为汽车生产行业的支柱装备
2.5.2 点焊机器人 (1)点焊机器人的应用范围 汽车工业是点焊机器人一个典型的应用领域。一般装配每台汽 车车体大约需要完成3001一4001个焊点，而其中的60%是由机器人 完成的。在有些大批量汽车生产线上，服役的机器人台数甚至高达 151台。 引人机器人会取得下述效益: a.改善多品种混流生产的柔性; b. 提高焊接质量昈提高生产率; c. 把工人从恶劣的作业环境中解放出来。 今天，机器人已经成为汽车生产行业的支柱装备
(2)点焊机器人的性能要求 最初,点焊杋器人只用于增强焊作业(往己拼接好的工件上增 加焊点)。后来为了保证拼接精度,又让机器人完成定位焊作业。 这样点焊机器人逐渐被要求具有更全的作业性能。 具体来说有: a.安装面积小,工作空间大; b.节距的多点定位(例如每0.30.4S移动3050mm节距后定位) C.定位精度高(+0.25mm),以确保焊接质量 d.持重大(60--150kgf),以便携带内装变压器的焊钳; f.示教简单,节省工时 g.安全可靠性好
(2)点焊机器人的性能要求 最初，点焊机器人只用于增强焊作业 (往己拼接好的工件上增 加焊点)。后来为了保证拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。 这样点焊机器人逐渐被要求具有更全的作业性能。 具体来说有: a.安装面积小，工作空间大; b.节距的多点定位 (例如每0.3一0.4S移动30一50mm节距后定位); c.定位精度高 (+0.25mm)，以确保焊接质量; d.持重大 (60一150kgf)，以便携带内装变压器的焊钳; f.示教简单，节省工时 g.安全可靠性好
(3)点焊机器人的分类 在驱动形式方面,由于电伺服技术的迅速发展,液压伺服在机 器人中的应用逐渐减少,甚至大型机器人也在朝电机驱动方向过渡 随着微电子技术的发展,机器人技术在性能、小型化、可靠性以及 维修等方面的进步日新月异。 在机型方面尽管主流仍是多用途的大型六轴垂直多关节型机器 人,但是出于机器人加工条件的需要,一些汽车制造厂家也在进行 开发立体配置的3-5轴小型专用机器人的尝试。 (4)典型点焊机器人的规格 以持重120kg,最高速度4m的六轴垂直多关节机器人为例, 其规格性能如图2-25、图2-26及表7-8所示。这是一种典型的点焊 机器人,可胜任大多数本体装配工序的点焊作业
(3) 点焊机器人的分类 在驱动形式方面，由于电伺服技术的迅速发展，液压伺服在机 器人中的应用逐渐减少，甚至大型机器人也在朝电机驱动方向过渡。 随着微电子技术的发展，机器人技术在性能、小型化、可靠性以及 维修等方面的进步日新月异。 在机型方面尽管主流仍是多用途的大型六轴垂直多关节型机器 人，但是出于机器人加工条件的需要，一些汽车制造厂家也在进行 开发立体配置的3一5轴小型专用机器人的尝试。 (4)典型点焊机器人的规格 以持重120kgf，最高速度4m/s的六轴垂直多关节机器人为例， 其规格性能如图2-25、图2-26及表7-8所示。这是一种典型的点焊 机器人，可胜任大多数本体装配工序的点焊作业
(5)点焊机器人技术的发展动向 目前正在开发一种新的点焊机器人系统,它的概念如图2-27。 这种系统力图把焊接技术与CAD、CAM技术完美地结合起来,提 高生产准备工作的效率,缩短产品设计投产的周期,从而使整个机 器人系统取得更高的效益
(5)点焊机器人技术的发展动向 目前正在开发一种新的点焊机器人系统，它的概念如图2-27。 这种系统力图把焊接技术与CAD、CAM技术完美地结合起来，提 高生产准备工作的效率，缩短产品设计投产的周期，从而使整个机 器人系统取得更高的效益
253装配机器人 (1)装配机器人(装配单元、装配线)
2.5.3 装配机器人 （1）装配机器人（装配单元、装配线）
水平多关节型机器人是装配机器人的典型代表。 它共有4个自由度:两个回转关节,上下移动以及手腕的转动。 最近开始在一些机器人上配备各种可换手,以增加通用性。 「手爪主要有电动手爪和气动手爪两种形式 气动手爪相对来说比较简单,价格便宜, 因而在一些要求不太高的场合用得比较多。 电动手爪造价比较高,主要用在一些特殊场
水平多关节型机器人是装配机器人的典型代表。 它共有4个自由度:两个回转关节，上下移动以及手腕的转动。 最近开始在一些机器人上配备各种可换手，以增加通用性。 手爪主要有电动手爪和气动手爪两种形式 气动手爪相对来说比较简单，价格便宜， 因而在一些要求不太高的场合用得比较多。 电动手爪造价比较高，主要用在一些特殊场合
带有传感器的装配机器人可以更好地顺应对象物进行柔软的操 作。装配机器人经常使用的传感器有视觉传感器、触觉传感器、接 近觉传感器和力传感器等 视觉传感器主要用于零件或工件的位置补偿,零件的判别、确 认等。 触觉和接近觉传感器一般固定在指端,用来补偿零件或工件的 位置误差,防止碰撞等 力传感器一般装在腕部,用来检测腕部受力情况,一般在精密 装配或去飞边一类需要力控制的作业中使用
带有传感器的装配机器人可以更好地顺应对象物进行柔软的操 作。装配机器人经常使用的传感器有视觉传感器、触觉传感器、接 近觉传感器和力传感器等。 视觉传感器主要用于零件或工件的位置补偿，零件的判别、确 认等。 触觉和接近觉传感器一般固定在指端，用来补偿零件或工件的 位置误差，防止碰撞等。 力传感器一般装在腕部，用来检测腕部受力情况，一般在精密 装配或去飞边一类需要力控制的作业中使用