自动控制原理第七章非线性控制系统第七章非线性控制系统7.1非线性控制系统概述7. 2描述函数法7. 3相平面分析法
自动控制原理 第七章非线性控制系统 第七章 非线性控制系统 7.1 非线性控制系统概述 7.2 描述函数法 7.3 相平面分析法
自动控制原理第七章非线性控制系统7. 1非线性控制系统概述>什么是非线性控制系统非线性控制系统的儿个特性
自动控制原理 第七章非线性控制系统 7.1 非线性控制系统概述 ➢ 什么是非线性控制系统 ➢ 非线性控制系统的几个特性
自动控制原理第七章非线性控制系统一非线性现象的普遍性·非本质非线性能够用小偏差线性化方法进行线性化处理的非线性。·本质非线性用小偏差线性化方法不能解决的非线性
自动控制原理 第七章非线性控制系统 一 非线性现象的普遍性 • 非本质非线性 能够用小偏差线性化方法进行线性化处理 的非线性。 • 本质非线性 用小偏差线性化方法不能解决的非线性
自动控制原理第七章非线性控制系统二 非线性系统的特点·P304非线性系统的特殊性·叠加定理对正弦输入信号的响应稳定性自振
自动控制原理 第七章非线性控制系统 二 非线性系统的特点 • P304 非线性系统的特殊性 • 叠加定理 对正弦输入信号的响应 稳定性 自振
自动控制原理第七章非线性控制系统典型非线性环节及其对三系统结构的影响，常见的非线性元件及特性
自动控制原理 第七章非线性控制系统 三 典型 非线性环节及其对 系统结构的影响 • 常见的非线性元件及特性
自动控制原理第七章非线性控制系统饱和特性输出放大器的饱和愉出骑性磁饱和元件的行程限制-a功率限制a-输入等等。1当输入信号超出其线性范圆后，输出信号不再随输入信号变化而保持恒定
自动控制原理 第七章非线性控制系统 当输入信号超出其线性范围后， 输出信号不再随输入信号变化而保持恒定。 输入 输出 放大器的饱和输出特性 磁饱和 元件的行程限制 功率限制 等等。 饱和特性
自动控制原理第七章雅线性控制系统一饱和特性的影响·使系统开环增益下降，对动态响应的平稳性有利。·使系统的快速性和稳态跟踪精度下降
自动控制原理 第七章非线性控制系统 – 饱和特性的影响 • 使系统开环增益下降，对动态响应的平稳 性有利。 • 使系统的快速性和稳态跟踪精度下降
自动控制原理第七章雅线性控制系统死区特性（不灵敏区特性）输出各类液压商的正重壹量：系统的摩伦摩橡；测量变送装置的不灵敏巨：-a调节器和行机构的死区：a输入弹簧预紧力；等等。当输入信号在零位附近变化时，系统没有输出。当输入信号大于集一数值时才有输出，且与输入呈线性关系。死医不足敏态较大时很小时一将体系统静态误差增加,一作为线性特性处理一系统低速不平滑性
自动控制原理 第七章非线性控制系统 输入 输出 死区特性 很小时 →作为线性特性处理 （不灵敏区特性） 当输入信号在零位附近变化时，系统没有输出。 当输入信号大于某一数值时才有输出，且与输入呈线性关系。 各类液压阀的正重叠量； 系统的库伦摩擦； 测量变送装置的不灵敏区； 调节器和执行机构的死区； 弹簧预紧力； 等等。 较大时 →将使系统静态误差增加， →系统低速不平滑性 死区或不灵敏区
自动控制原理第七章非线性控制系统一死区（不灵敏区）牛特性的影响·增大了系统的稳态误差，降低了定位精度·减小了系统的开环增益，提高了系统的平稳性，减弱动态响应的振荡倾向
自动控制原理 第七章非线性控制系统 – 死区（不灵敏区）特性的影响 • 增大了系统的稳态误差，降低了定位精度。 • 减小了系统的开环增益，提高了系统的平 稳性，减弱动态响应的振荡倾向
自动控制原理第七章非线性控制系统间隙特性输入输出之间具有多值关系输出齿轮传动中的齿陈液压传动中的油陳-aa输入元件开始运动输入信号a以后，输出随输入线性变化。元件反向运动保持在运动方向发生变化瞬向的输出值；输入反向变化2a，输出随输入线性变化。向隙一输出相位滞后，减小稳定性裕量，动游性变怀一白持摄荡
自动控制原理 第七章非线性控制系统 输出 输入 间隙特性 元件开始运动 输入信号a以后，输出随输入线性变化。 元件反向运动 保持在运动方向发生变化瞬间的输出值； 输入反向变化>2a，输出随输入线性变化。 齿轮传动中的齿隙 液压传动中的油隙 输入输出之间具有多值关系 间隙→输出相位滞后，减小稳定性裕量，动特性变坏→自持振荡