Profibus-.DP总线控制系统在汽车涂装工艺中的研究 幸光兰'，晓博 (1.天津冷金职业技术学院，天津300400： 2北京杭空献天大学自动化科学与电气工程学院，无京100191)】 南要：车辆的涂装工序是汽车生产流程中最重要的工序之一，它需臣过电林、密对粮、中烽、上涂等四大 关健族心工艺。在车体泊漆喷涂牛产线中实观现场总战控制。能提高汽作涂装工艺自动化生产的传力，现场总 线是完成观场及投备刺数字化通信的一种工业同格通信技术，在工业生产中应用越来植广泛，采用PmB-DP 现场总线拉制吊统，具有将数都精端传输，减少议差，安全可靠。灵活性强等优点。 关健国：汽车涂装：P心B-DP现场总线：控制系统 中图分类号：T271:TP2734.5 文减标识码：A Research of the Autemobile Ceating Process Profibas-DP Fieldbus Control System LI Guang-lan'PANG Bo (1.7amin Metaiglcoly vocation-fechnology besnne,Tiawlin 300400.Chna: 2College of Elrctrenie and /yfumnow Engineering Beheng Linwerainy.Beywng 100191.China) Ahstract:The couting process is one of the mos important processes of vehice auto production process It requires for key technologies like clectrophoresis.sealant.floting col and setting cot Realization of field-bus control in body paint spraying prodaction line can improwe the ablity of automatic production in automobile couting process.Field-bis is a kind of industrial network communication technology of digital communcation between work fidd and cquiments It is widly used in the industrial production.The ProfiBus-DP field-bus conrol system has many avantages.such as the accuracy in data trarsmission.low error,safe and relable,strong flexiblity and so on Key words autoebile coaring process:Profibus-DP field bus:con system 控制系统以1个SIEMENS S7-300PLC和7 1引言 个S7-200PLC机，作为涂装生产工序的控制核 随着汽车行业的飞速发展。对自动化控制技 心都分.其中s7-300为主站，7个s7-200作为 术的要求越来越高。促进了现场总线控制技术在 分站，各站之间采用P限OFIBUS-DP总线数据传 企业生产中的应用与推广。目前在多家全业中果 输。主站S7-300控制渴采集各分站数据。米协 用美国的罗克书尔公司的工业控制网络技术，也 博各个分站正常运行，为总机站的监控程序提 有使用日本三菱PL.C,OMRON CSI等系列PLC 供数据，其中7个分站分别完成一将车体输送 控制设备，但是都存在各种不足，西门子公司的 到电球烘干控制单元：密封胶、成漆喷涂烘干 PROFIBUS现场总线网络技术，为系统损供了一 控制单元：中涂喷漆炔干控制单元：面漆喷涂 个完整的控制方案。本文就是将西门子公可的 株干和空腔注蜡控制单元：检测单元：成、废 PROFIBUS现场总线工业控制网络技术，应用于 品分拣及废品输送单元：提升入库单元的控制： 汽车涂装车闻的流水线，从而在汽车涂装工艺中 输送系统包括用于将车体输送至各个工序的链 实现ProfiBus-DP现场总线控制， 条输送机、滚限、移行机，旋转装置，升降机， 传者同价，个光兰(Ik文，则我授。本科.E四Ligurgan9积d达cm 163 21994-2014 China Acndemie Journal Electronic Publishing House.All rights reserved.http://www.enki.net
Profibus-DP 总线控制系统在汽车涂装工艺中的研究 李光兰 1，庞博 2 （1.天津冶金职业技术学院，天津 300400； 2.北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院，北京 100191） 摘要：车辆的涂装工序是汽车生产流程中最重要的工序之一，它需经过电泳、密封胶、中涂、上涂等四大 关键核心工艺。在车体油漆喷涂生产线中实现现场总线控制，能提高汽车涂装工艺自动化生产的能力。现场总 线是完成现场及设备间数字化通信的一种工业网络通信技术，在工业生产中应用越来越广泛。采用 ProfiBus-DP 现场总线控制系统，具有将数据精确传输，减少误差，安全可靠，灵活性强等优点。 关键词：汽车涂装；ProfiBus-DP 现场总线；控制系统 中图分类号：TP271；TP 273+.5 文献标识码：A Research of the Automobile Coating Process Profibus-DP Fieldbus Control System LI Guang-lan1 ，PANG Bo2 (1.Tianjin Metallurgicaly vocation-technology Institute，TianJin 300400，China； 2.College of Electronic and Information Engineering Beihang University，Beijing 100191，China) Abstract：The coating process is one of the most important processes of vehicle auto production process. It requires four key technologies like electrophoresis，sealant，floating coat and setting coat. Realization of field-bus control in body paint spraying production line can improve the ability of automatic production in automobile coating process. Field-bus is a kind of industrial network communication technology of digital communication between work field and equipments. It is widely used in the industrial production. The ProfiBus-DP field-bus control system has many advantages，such as the accuracy in data transmission，low error，safe and reliable，strong flexibility and so on. Key words：automobile coating process；Profibus-DP field bus；control system 1 引言 随着汽车行业的飞速发展，对自动化控制技 术的要求越来越高，促进了现场总线控制技术在 企业生产中的应用与推广。目前在多家企业中采 用美国的罗克韦尔公司的工业控制网络技术，也 有使用日本三菱 PLC，OMRON CS1 等系列 PLC 控制设备，但是都存在各种不足。西门子公司的 PROFIBUS 现场总线网络技术，为系统提供了一 个完整的控制方案。本文就是将西门子公司的 PROFIBUS 现场总线工业控制网络技术，应用于 汽车涂装车间的流水线，从而在汽车涂装工艺中 实现 ProfiBus-DP 现场总线控制。 控制系统以 1 个 SIEMENS S7-300 PLC 和 7 个 S7-200 PLC 机，作为涂装生产工序的控制核 心部分。其中 S7-300 为主站，7 个 S7-200 作为 分站，各站之间采用 PROFIBUS-DP 总线数据传 输。主站 S7-300 控制器采集各分站数据，来协 调各个分站正常运行，为总机站的监控程序提 供数据。其中 7 个分站分别完成——将车体输送 到电泳烘干控制单元；密封胶、底漆喷涂烘干 控制单元；中涂喷漆烘干控制单元；面漆喷涂 烘干和空腔注蜡控制单元；检测单元；成、废 品分拣及废品输送单元；提升入库单元的控制。 输送系统包括用于将车体输送至各个工序的链 条输送机、滚床、移行机、旋转装置、升降机， 作者简介：李光兰（1962- ），女，副教授，本科，Email:Liguanglan1962@126.com 163
输送系统还包暂吊挂车体的悬挂积放链、用于 涂装，其工艺流程为：预清理一上线→除油→水 运运车体的空中滑情系能，移动车体的地面滑 洗→除锈+水洗+中和→水洗→磷化+水徒一 橘系统，升降机，移行机等。系统的供电，启 饨化一→电体涂装一→槽上请洗一→超滤水洗→，干 停等操作通过各站的操作面板进行控制。 一→下线等过程。滑撬和车体浸入冰情通过直线， 2站间通讯与硬件组态 旋转、上下、安需停止、不同速度的切换完成 电球烘干程序。燃后，将滑撬和车体送入下一 系统通过PRO门BLUS-DP现场总线来实现信息 站。在过滤系统中，一般采用一级过滤，过滤 传送，符合其协议的设备有：EM277一S7200DP 器为网袋式结构，孔径为25一75μm。电泳涂料 通信核块：具有DP接口的Fcso罚岛和S7-300CPU 通过立式聚输送到过滤渴进行过论，从筹合更 3152DP:西门子cp5611通信卡.本系统通过 换周期和漆履质量等因素考感，孔径50μm的 PROFIBUS-DP总线及总线连接器连接到一起，该 过滤袋最佳，它不但能满足漆膜的质量要求， 控制系绕的DP网络配置结构知图1所示 而且解决了过滤袋的堵塞问题。电读涂装的循 环系统一极将槽液的循环次数控制6一8次小较 为理想，不但保证漆膜质量，而且确保槽液的 稳定运行。 目前电泳涂装采用超滤技术，实现了半封 闭循环清洗，提高了电泳漆的利用率。反渗透 1理.+年满红卡中理内程1+形4洲有14通线 技术已在水处理应用方面取得了显著效果，为 黄I一台-0网C与T台7-0国网C重料 了进一步减少电淋涂装的废水排放量，提高电 Fg1A53.300Cnd753.290HC 袜漆的回收率，可将RO技术应用于电淋涂装。 硬件组志由S7CU3引5-2DPP四C,S7SM323 322号站：涂封闭胶、喷涂免打磨底漆单元 D/0模块，S7PS07电尊模块，PROFIBUS-DP 木站利用平移机输送车体，传送系饶将平 总线及连接器、三位短柄选择开美，两位短柄选释 移机及车体送入喷涂孩后，在北站由机器人涂 开关、平头按钮、急停按罐、指示灯、雪示器和从 封闭胶，线后通过控制电磁阀，对车体进行喷 站地址、S7-300主站、S7-200分站与E277通讯 徐免打静底漆。由机器人负贵喷漆后，喷涂室 地址，变频器通讽地址，阔岛、电磁阀等组成， 开始物理升温，并对车体进行炼干。统干后， 喷涂室降温，当降至常温时车体送往中涂喷漆 3控制系统分析 烘干单元。在本站中子网铬是机器人的控制系 玉11号站：电泳烘干单元 烧。 电泳烘千控制单元，通过PROFIBUS-DP网 333号站：中涂喷漆烘干单元 络控制输送系统，使各个工序之间相互通信， 木站启动，该单元滑撬平面链条输送系饶 电泳姨干单元输送系统是整个诊装生产线中长 开始运行。当滑撬及车体运动到位，控制设备 度最长的，汽车生产输送线常见的设备有链条 限位气缸禁止通行，此时，光感传感器检测到 输运机，滚床，移行机，能转装置，升降机、 有滑精和车体，根据系饶要求廷时2-38：机器 自行小车、滑撬等等。 人的喷射电陋阀通电，为车体喷漆。喷涂完毕， 1号站初始状态为静止，启动设备，各单元 室内物理升盟，温度传感器是采用热敏电阻检 开始工作，传送系统运行。由自行小车作为输 测并由仪表加以是示，当温度升至35℃时，通 送找体，当小车运送到电泳单元时，控制设备 过PD进行温度控制，到规定时间停止如热， 限位电磁铁动作挡住小车，禁止通行，此时， 烘干完华，启动物理降温系饶，当室温降至32℃ 光银传感墨检测到有自行小车到位，送车电机 时停止降温，控制设备限位气缸电磁阀通电， 由动，带动拨销轮转动，使面徐装的车体下落， 允许滑撬和车体通行，2s后限位气缸电磁阀断 这时承霞车体的设备是滑播。当光感传感器检电，工作结束。 测到有滑撬和车体时，送车电肌停止，进入电 344号站：面漆喷涂烘干单元 泳烘干控制的提作系统。在电这烘干单元又有 本站启动。各单元的滑撬和车体开始转动， 一个子网络需要PLC控制一粮金属表面的电泳 输送机构将滑挑及车体送入4号站喷涂室，挖 16 1994-2014 China Academic Journal Electronic Puhlishing House.All rights reserved.http://www.cnki.net
输送系统还包括吊挂车体的悬挂积放链、用于 运送车体的空中滑橇系统、移动车体的地面滑 橇系统、升降机、移行机等。系统的供电、启 停等操作通过各站的操作面板进行控制。 2 站间通讯与硬件组态 系统通过PROFIBUS-DP现场总线来实现信息 传送，符合其协议的设备有：EM277—S7-200DP 通信模块；具有DP接口的Festo阀岛和S7-300 CPU 315-2DP；西门子 cp5611 通信卡。本系统通过 PROFIBUS-DP 总线及总线连接器连接到一起，该 控制系统的 DP 网络配置结构如图 1 所示。 图 1 一台 S7-300PLC 与 7 台 S7-200PLC 联网 Fig.1 A S7-300PLC and 7 S7-200PLC net work 硬件组态由 S7 CPU315-2DP PLC 、S7 SM323 DI/DO 模块、S7 PS307 电源模块、PROFIBUS-DP 总线及连接器、三位短柄选择开关、两位短柄选择 开关、平头按钮、急停按钮、指示灯、警示器和从 站地址、S7-300 主站、S7-200 分站与 EM277 通讯 地址、变频器通讯地址、阀岛、电磁阀等组成。 3 控制系统分析 3.1 1 号站：电泳烘干单元 电泳烘干控制单元，通过 PROFIBUS-DP 网 络控制输送系统，使各个工序之间相互通信。 电泳烘干单元输送系统是整个涂装生产线中长 度最长的，汽车生产输送线常见的设备有链条 输送机、滚床、移行机、旋转装置、升降机、 自行小车、滑撬等等。 1 号站初始状态为静止，启动设备，各单元 开始工作，传送系统运行。由自行小车作为输 送载体，当小车运送到电泳单元时，控制设备 限位电磁铁动作挡住小车，禁止通行。此时， 光感传感器检测到有自行小车到位，送车电机 启动，带动拨销轮转动，使预涂装的车体下落， 这时承载车体的设备是滑撬。当光感传感器检 测到有滑撬和车体时，送车电机停止，进入电 泳烘干控制的操作系统。在电泳烘干单元又有 一个子网络需要 PLC 控制一般金属表面的电泳 涂装，其工艺流程为：预清理→上线→除油→水 洗→除锈→水洗→中和→水洗→磷化→水洗→ 钝化→电泳涂装→槽上清洗→超滤水洗→烘干 →下线等过程。滑撬和车体浸入泳槽通过直线、 旋转、上下、安需停止、不同速度的切换完成 电泳烘干程序。然后，将滑撬和车体送入下一 站。在过滤系统中，一般采用一级过滤，过滤 器为网袋式结构，孔径为 25～75 μm。电泳涂料 通过立式泵输送到过滤器进行过滤。从综合更 换周期和漆膜质量等因素考虑，孔径 50 μm 的 过滤袋最佳，它不但能满足漆膜的质量要求， 而且解决了过滤袋的堵塞问题。电泳涂装的循 环系统一般将槽液的循环次数控制 6～8 次/h 较 为理想，不但保证漆膜质量，而且确保槽液的 稳定运行。 目前电泳涂装采用超滤技术，实现了半封 闭循环清洗，提高了电泳漆的利用率。反渗透 技术已在水处理应用方面取得了显著效果，为 了进一步减少电泳涂装的废水排放量，提高电 泳漆的回收率，可将 RO 技术应用于电泳涂装。 3.2 2 号站：涂封闭胶、喷涂免打磨底漆单元 本站利用平移机输送车体，传送系统将平 移机及车体送入喷涂室后，在此站由机器人涂 封闭胶，然后通过控制电磁阀，对车体进行喷 涂免打磨底漆。由机器人负责喷漆后，喷涂室 开始物理升温，并对车体进行烘干。烘干后， 喷涂室降温， 当降至常温时车体送往中涂喷漆 烘干单元。在本站中子网络是机器人的控制系 统。 3.3 3 号站：中涂喷漆烘干单元 本站启动，该单元滑撬平面链条输送系统 开始运行。当滑撬及车体运动到位，控制设备 限位气缸禁止通行，此时，光感传感器检测到 有滑撬和车体，根据系统要求延时 2~3 s，机器 人的喷射电磁阀通电，为车体喷漆。喷涂完毕， 室内物理升温，温度传感器是采用热敏电阻检 测并由仪表加以显示，当温度升至 35 ℃时，通 过 PID 进行温度控制，到规定时间停止加热， 烘干完毕。启动物理降温系统，当室温降至 32 ℃ 时停止降温，控制设备限位气缸电磁阀通电， 允许滑撬和车体通行，2 s 后限位气缸电磁阀断 电，工作结束。 3.4 4 号站：面漆喷涂烘干单元 本站启动，各单元的滑撬和车体开始转动， 输送机构将滑撬及车体送入 4 号站喷涂室，控 164
制设备限位气缸阻止其通行，该单元开始一个 4 现场总线技术与传统的DSC系统 新的工作周期。其控制过程与中涂喷漆烘干单 元相问，喷涂操作也是由机器人控制系统进行： 相比校优势 最后进行空粒注蜂，藏是在车体底部4个空腔 1)通讯信号精确，数据传递时不会产生错误， 中打入一定量的液志蜡，经过特定工艺流程使 误差小： 留在车体空腔内部的蜡形成均匀的保护蜡粮， 2)强调遵守相关标准，打酸了大型企业坐断 令水滴无隙可入，保证了整车良好的防离性能， 的格局，达到公开公正： 喷涂完毕，进行棋干，棋干后，喷涂室物理降 )不同厂家遵守相同标准，设备可相互连接 温，降至常温滑撬及车体送往检测单元 构成一个系饶，可互操作互使用： 3,55号站1质量检测单元 4)由于现场设备的智能化，使得现场具有功 本站自动，各单元的输送系统运动，当车体 能自治性 输送到位，控制设备限位电碱铁阻止其放行。在 5)具有应用广泛、操作安全可靠、灵活性强： 此站中经过六项检测和颜色鉴别。质量检测包 )可减少变送器的数量，不再需要单独的调节 括：涂层光泽、涂层抗冲击强度、涂层柔韧性、 器，计算单元等，与DSC系统相比节省了大量篷金 涂层阳着力、涂层使度和涂层厚度等物理机械性 5 结论 能。 1)涂层光泽：在涂装随工现场，涂层光泽是 西门子公司的P限OBUS现场总线网络技术， 一个经常要检测的项目，可以用便携式完泽仪进行 与罗克韦尔网络技术相比价格相对较低，质量好经 检测。为了提高测量的灵傲度，对于不月的光泽度 久耐用，罗克韦尔自动化主要是生产流程控制，西 范围，应谈选用不同角度的光泽仪进行测量。 门子更全面。系统性强，控制系统可以酸的很大。 2》涂层抗冲击强度：冲击强度是测试涂层在 面与三菱、以鳄龙比较，从系统的规模上来说，西 高速负荷作用下的变形程度.样板受冲击部分距边 门子适用于大线模控制系统，三菱、欲娟龙适用干 缘距离应不少于15mm。测定涂是冲击省度时。每 中小系统。西门子刊C用于大型工控自动化中数 个样板上各神击点的边缘距离亦不得少于15mm。 据处理，比三菱，欧蚂龙性能好。西门子一直主素 3》涂层柔韧性：汽车在涂装后，要经常受到 使用结构化编程，就是一台设备的程序由若干个子 使其变形的外力影响，导致涂层某些除合性能的反 配序组成，每个子程序负责一个功能，需要的时候 肤，如抗拉强度，抗张强度，涂层与基底的附着力 再通过主程序调用，这样有很多好处，比如查找故 障。调试等都章常方便，而三菱、欧缚龙调试起米 的柔树性测定。 4)涂层附着力：一是检测涂层与被涂物表面 很麻烦，所以在汽车涂装工艺中选用西门子控制设 的结合力：二是检测涂装饱工质量。尤其是表面处 各其优势最明显 理的质量。 采用西门子公词的PROFIBUS现场总线网络 5)涂层使度：主葵检测涂层机械强度，涂层 技术，为生产车间涂装控材系统摄供了一个完整的 解决方案，本文只是针对外围控制网络进行介绍， 支另一种更硬的物体穿入时所表现的阻力。 6)涂层厚度：要来控制汽车涂层的厚度要适当， 对于每一单元中的子网络还有更精翎领密的设计方 此外，检测单元还对该位置处的车体进行藏色 案。总之，汽车行的腾飞离不开自动化技术的更新 检测。检测后，再将车体由情条传送输送到成、废 换代，只有科学技术发展才有汽车生产的解煌。 品分拣单元， 色清文献 366号站，成，废品分抗及废品输送单元 该单元通过检测的信息将车体分为成品及传 品。若为成品，则升降机，旋转机将车体装转90° 川到曜伟汽平制通工艺[M】是桌：机城工量出餐鞋日 后送入提升入库单元：若为废品，则升降机将车体 刊暴广重代车有城某陆[M]是京，中国人民大学出张餐面0 引美兴坡汽车津整丝本[M]。走京：人民据电出服性2除 放到废品输送单元进行别除， H超鞋瓦：杨摇汽车制造工艺[M】拿：北拿大学餐径 377号站：提升入库单元 阴候系春六车含料修装挂术[M]是有：轮学T金由酸性阿0 将正品车体根据氯色的不同，分别将其故置到 利新程可编程序控制思规理及庭用【M】北桌：北桌解直大学出眼 仓库规定单元的不列层中。 径，200属 165 1994-2014 China Academie Journal Electronie Publishing House.All rights reserved.htlp//www.cnki.net
制设备限位气缸阻止其通行，该单元开始一个 新的工作周期。其控制过程与中涂喷漆烘干单 元相同。喷涂操作也是由机器人控制系统进行。 最后进行空腔注蜡，就是在车体底部 4 个空腔 中打入一定量的液态蜡，经过特定工艺流程使 留在车体空腔内部的蜡形成均匀的保护蜡膜， 令水滴无隙可入，保证了整车良好的防腐性能。 喷涂完毕，进行烘干，烘干后，喷涂室物理降 温， 降至常温滑撬及车体送往检测单元。 3.5 5 号站：质量检测单元 本站启动，各单元的输送系统运动，当车体 输送到位，控制设备限位电磁铁阻止其放行，在 此站中经过六项检测和颜色鉴别。质量检测包 括：涂层光泽、涂层抗冲击强度、涂层柔韧性、 涂层附着力、涂层硬度和涂层厚度等物理机械性 能。 1）涂层光泽：在涂装施工现场，涂层光泽是 一个经常要检测的项目，可以用便携式光泽仪进行 检测。为了提高测量的灵敏度，对于不同的光泽度 范围，应该选用不同角度的光泽仪进行测量。 2）涂层抗冲击强度：冲击强度是测试涂层在 高速负荷作用下的变形程度。样板受冲击部分距边 缘距离应不少于 15mm，测定涂层冲击强度时，每 个样板上各冲击点的边缘距离亦不得少于 15mm。 3）涂层柔韧性：汽车在涂装后，要经常受到 使其变形的外力影响，导致涂层某些综合性能的反 映，如抗拉强度、抗张强度、涂层与基底的附着力 的柔韧性测定。 4）涂层附着力：一是检测涂层与被涂物表面 的结合力；二是检测涂装施工质量，尤其是表面处 理的质量。 5）涂层硬度：主要检测涂层机械强度，涂层 被另一种更硬的物体穿入时所表现的阻力。 6）涂层厚度：要求控制汽车涂层的厚度要适当。 此外，检测单元还对该位置处的车体进行颜色 检测。检测后，再将车体由链条传送输送到成、废 品分拣单元。 3.6 6 号站：成、废品分拣及废品输送单元 该单元通过检测的信息将车体分为成品及废 品，若为成品，则升降机、旋转机将车体旋转 90° 后送入提升入库单元；若为废品，则升降机将车体 放到废品输送单元进行剔除。 3.7 7 号站：提升入库单元 将正品车体根据颜色的不同，分别将其放置到 仓库规定单元的不同层中。 4 现场总线技术与传统的 DSC 系统 相比较优势 1) 通讯信号精确，数据传递时不会产生错误， 误差小； 2) 强调遵守相关标准，打破了大型企业垄断 的格局，达到公开公正； 3) 不同厂家遵守相同标准，设备可相互连接 构成一个系统，可互操作互使用； 4) 由于现场设备的智能化，使得现场具有功 能自治性； 5) 具有应用广泛、操作安全可靠、灵活性强； 6) 可减少变送器的数量，不再需要单独的调节 器、计算单元等，与 DSC 系统相比节省了大量资金。 5 结论 西门子公司的 PROFIBUS 现场总线网络技术， 与罗克韦尔网络技术相比价格相对较低，质量好经 久耐用，罗克韦尔自动化主要是生产流程控制，西 门子更全面，系统性强，控制系统可以做的很大。 而与三菱、欧姆龙比较，从系统的规模上来说，西 门子适用于大规模控制系统，三菱、欧姆龙适用于 中小系统。西门子 PLC 用于大型工控自动化中数 据处理，比三菱、欧姆龙性能好。西门子一直主张 使用结构化编程，就是一台设备的程序由若干个子 程序组成，每个子程序负责一个功能，需要的时候 再通过主程序调用，这样有很多好处，比如查找故 障，调试等都非常方便，而三菱、欧姆龙调试起来 很麻烦，所以在汽车涂装工艺中选用西门子控制设 备其优势最明显。 采用西门子公司的 PROFIBUS 现场总线网络 技术，为生产车间涂装控制系统提供了一个完整的 解决方案。本文只是针对外围控制网络进行介绍， 对于每一单元中的子网络还有更精细缜密的设计方 案。总之，汽车行业的腾飞离不开自动化技术的更新 换代，只有科学技术发展才有汽车生产的辉煌。 参考文献 [1] 何耀华.汽车制造工艺［M］.北京：机械工业出版社 2012. [2] 蔡广新.汽车机械基础［M］.北京：中国人民大学出版社 2010. [3] 吴兴敏.汽车涂装技术［M］. 北京：人民邮电出版社 2009. [4] 赵桂范，杨娜.汽车制造工艺［M］.北京：北京大学出版社 2008. [5] 欧玉春.汽车涂料涂装技术［M］.北京：化学工业出版社 2010. [6] 靳哲.可编程序控制器原理及应用［M］.北京：北京师范大学出版 社，2008. 165