《电路》课程电子教案：第十五章 电路方程的矩阵形式

第十五章电路方程的矩阵形式 电路方程用矩阵形式表示,在建立时更具有规律性和系统性,便于使用计算机进行 电路辅助分析和设计。 、基本要求 1、掌握电路的有向图、树、割集的概念,熟练写出电路A阵、B阵、Q阵: 2、掌握复合支路的概念; 3、学会用矩阵形式列写回路电流方程、结点电压方程和割集电压方程 4、掌握状态方程的概念及列写状态方程的方法。 二、重点和难点 重点:1.关联矩阵; 2.结点电压方程的矩阵形式; 3.状态方程。 难点:电路状态方程列写的直观法和系统法 三、学时安排 共计8学时 授课内容 1割集、关联矩阵、回路矩阵、割集矩阵 2回路电流方程和结点电压方程的矩阵形式 3割集电压方程的矩阵形式 2222 状态方程 四、基本内容

第十五章 电路方程的矩阵形式 电路方程用矩阵形式表示，在建立时更具有规律性和系统性，便于使用计算机进行 电路辅助分析和设计。 一、基本要求 1、掌握电路的有向图、树、割集的概念，熟练写出电路 A 阵、B 阵、Q 阵； 2、掌握复合支路的概念； 3、学会用矩阵形式列写回路电流方程、结点电压方程和割集电压方程； 4、掌握状态方程的概念及列写状态方程的方法。 二、重点和难点 重点：1. 关联矩阵； 2. 结点电压方程的矩阵形式； 3. 状态方程。 难点：电路状态方程列写的直观法和系统法。 三、学时安排 共计 8 学时 授课内容 学时 1 割集、关联矩阵、回路矩阵、割集矩阵 2 2 回路电流方程和结点电压方程的矩阵形式 2 3 割集电压方程的矩阵形式 2 4 状态方程 2 四、基本内容

§151图的矩阵表示 1.有向图的关联矩阵 电路的图是电路拓扑结构的抽象描述。若图中每一支路都赋予一个参考方向,它成 为有向图。有向图的拓扑性质可以用关联矩阵、回路矩阵和割集矩阵描述。 关联矩阵是用结点与支路的关系描述有向图的拓扑性质。 回路矩阵是用回路与支路的关系描述有向图的拓扑性质。 割集矩阵是用割集与支路的关系描述有向图的拓扑性质。 本节仅介绍关联矩阵以及用它表示的基尔霍夫定律的矩阵形式。 条支路连接某两个结点,则称该支路与这两个结点相关联。支路与结点的关联性 质可以用关联矩阵描述。设有向图的结点数为n,支路数为b,且所有结点与支路均 加以编号。于是,该有向图的关联矩阵为一个(n×b)阶的矩阵,用A表示。它的每 行对应一个结点,每一列对应一条支路,它的任一元素a定义如下: li=+1,表示支路k与结点j关联并且它的方向背离结点 a=-1,表示支路k与结点j关联并且它指向结点 a1k=0,表示支路k与结点了无关联。 对于图15.1所示的有向图,它的关联矩阵是 123456 A2=2001 0 3+1000+1+1 40+1-1 图15.1 关联矩阵A的特点 ①每一列只有两个非零元素,一个是+1,一个是-1,A的每一列元素之和为零 ②矩阵中任一行可以从其他n-1行中导出,即只有n-1行是独立的 如果把A的任一行划去,剩下的(m-1)×b矩阵用A表示,并称为降阶关联矩 阵(今后主要用这种降阶关联矩阵,所以往往略去“降阶”二字),被划去的行对应的 结点可以当作参考结点。 例如,若以结点4为参考结点,把上式中An的第4行划去,得A A=00+1-1-10 +1000+1+1 若以结点3为参考结点,把上式中的第3行划去,得A 1-10+100 0+1-100-1 矩阵A的某些列将只具有一个+1或一个-1,每一个这样的列必对应于与参考结

§15.1 图的矩阵表示 1．有向图的关联矩阵 电路的图是电路拓扑结构的抽象描述。若图中每一支路都赋予一个参考方向，它成 为有向图。有向图的拓扑性质可以用关联矩阵、回路矩阵和割集矩阵描述。 关联矩阵是用结点与支路的关系描述有向图的拓扑性质。 回路矩阵是用回路与支路的关系描述有向图的拓扑性质。 割集矩阵是用割集与支路的关系描述有向图的拓扑性质。 本节仅介绍关联矩阵以及用它表示的基尔霍夫定律的矩阵形式。 一条支路连接某两个结点，则称该支路与这两个结点相关联。支路与结点的关联性 质可以用关联矩阵描述。设有向图的结点数为 n ，支路数为 b ，且所有结点与支路均 加以编号。于是，该有向图的关联矩阵为一个（n×b）阶的矩阵，用 Aa 表示。它的每 一行对应一个结点，每一列对应一条支路，它的任一元素 jk a 定义如下： ajk = +1 ，表示支路 k 与结点 j 关联并且它的方向背离结点； ajk = −1 ，表示支路 k 与结点 j 关联并且它指向结点； ajk = 0 ，表示支路 k 与结点 j 无关联。 对于图 15.1 所示的有向图，它的关联矩阵是 图 15.1 关联矩阵 Aa 的特点： ① 每一列只有两个非零元素，一个是+1，一个是-1，Aa 的每一列元素之和为零。 ② 矩阵中任一行可以从其他 n-1 行中导出，即只有 n-1 行是独立的。 如果把 Aa 的任一行划去，剩下的 （n-1）×b 矩阵用 A 表示，并称为降阶关联矩 阵（今后主要用这种降阶关联矩阵，所以往往略去“降阶”二字），被划去的行对应的 结点可以当作参考结点。 例如，若以结点 4 为参考结点，把上式中 Aa 的第 4 行划去，得 A 若以结点 3 为参考结点，把上式中的第 3 行划去，得 A 矩阵 A 的某些列将只具有一个 +1 或一个-1 ，每一个这样的列必对应于与参考结

点相关联的一条支路 注意:给定A可以确定A,从而画出有向图。 2.用A表示矩阵形式的KCL 电路中的b个支路电流可以用一个b阶列向量表示,即 若用矩阵A左乘电流列向量,则乘积是一个(n-1阶列向量,由矩阵相乘规则可知, 它的每一元素即为关联到对应结点上各支路电流的代数和,即 结点1上的∑ Ai 结点2上的∑ 结点x-1)上的∑ 因此,有Ai=0 上式是用矩阵A表示的KCL的矩阵形式。例如对图15.1,以结点4为参考结点 有 Ai 0 21+5 上式为n1个独立方程 3.用A表示矩阵形式的KVL 电路中b个支路电压可以用一个b阶列向量表示,即 =[a1 (n-1)个结点电压可以用一个(n-1)阶列向量表示,即 由于矩阵A的每一列,也就是矩阵A的每一行,表示每一对应支路与结点的关联 情况,所以有 A 例如,对图15.1有 101 32+an3 001 可见上式表明电路中的各支路电压可以用与该支路关联的两个结点的结点电压(参 考结点的结点电压为零)表示,这正是结点电压法的基本思想。同时,可以认为该式是 用矩阵A表示的KVL的矩阵形式。 小结:①矩阵A表示有向图结点与支路的关联性质。 ②用A表示的KCL的矩阵形式为Ai=0 ③用A表示的KVL的矩阵形式为u=Aun

点相关联的一条支路。 注意 ： 给定 A 可以确定 Aa ，从而画出有向图。 2．用 A 表示矩阵形式的 KCL 电路中的 b 个支路电流可以用一个 b 阶列向量表示，即 若用矩阵 A 左乘电流列向量，则乘积是一个(n-1)阶列向量，由矩阵相乘规则可知， 它的每一元素即为关联到对应结点上各支路电流的代数和，即 因此，有 Ai = 0 上式是用矩阵 A 表示的 KCL 的矩阵形式。例如对图 15.1，以结点 4 为参考结点， 有： 上式为 n-1 个独立方程。 3．用 A 表示矩阵形式的 KVL 电路中 b 个支路电压可以用一个 b 阶列向量表示，即 (n-1)个结点电压可以用一个(n-1)阶列向量表示，即 由于矩阵 A 的每一列，也就是矩阵 T A 的每一行，表示每一对应支路与结点的关联 情况，所以有 例如，对图 15.1 有： 可见上式表明电路中的各支路电压可以用与该支路关联的两个结点的结点电压（参 考结点的结点电压为零）表示，这正是结点电压法的基本思想。同时，可以认为该式是 用矩阵 A 表示的 KVL 的矩阵形式。 小结： ① 矩阵 A 表示有向图结点与支路的关联性质。 ② 用 A 表示的 KCL 的矩阵形式为 Ai = 0 。 ③ 用 A 表示的 KVL 的矩阵形式为 n T u = A u

§15.2支路电压电流的矩阵形式 在列矩阵形式电路方程时,必须有一组支路约束方程。因此需要规定一条支路的结 构和内容。可以采用所谓“复合支路”。 1.复合支路 设复合支路如图15.2所示,其中下标k表示第k条支路,U和I3k分别表示 独立电压源和独立电流源,Z(或V4)表示阻抗(或导纳),且规定它只可能是单 的电阻、电感或电容,而不能是它们的组合,即 (), R Zk= jaLe 图15.2 注意:复合支路只是定义了一条支路最多可以包含的不同元件数及连接方式,但 允许缺少某些元件。另外,为了写出复合支路的支路方程,还应规定电压和电流的参 考方向。本章中采用的电压和电流的参考方向如图15.2所示。 2.用支路阻抗表示的支路方程的矩阵形式 复合支路如图152所示 应用KCL和KⅤL可以写出用阻抗表示的k支路电压、电流关系方程 0r=Zk(k+i 若设: =[1l2…b 为支路电流列向量; D=[t12…]为支路电压列向量 =[1l2…l3 s小为支路电流源的电流列向量 。=[a12…gy2为支路电压源的电压列向量。 对整个电路,支路方程为 U 12+ls2 zbi+isa LUsa 即:U=Z(+Is)-Us 式中Z称为支路阻抗矩阵,它是一个n×n的对角阵。当电路中存在耦合电感时 支路阻抗矩阵Z不再是对角阵,这里不再详述

§15.2 支路电压电流的矩阵形式 在列矩阵形式电路方程时，必须有一组支路约束方程。因此需要规定一条支路的结 构和内容。可以采用所谓“复合支路”。 1．复合支路 设复合支路如图 15.2 所示， 其中下标 k 表示第 k 条支路， U sk • 和 I sk • 分别表示 独立电压源和独立电流源， Zk （或 Yk ）表示阻抗（或导纳），且规定它只可能是单一 的电阻、电感或电容，而不能是它们的组合，即 图 15.2 注意 ： 复合支路只是定义了一条支路最多可以包含的不同元件数及连接方式，但 允许缺少某些元件。另外，为了 写出复合支路的支路方程，还应规定电压和电流的参 考方向。本章中采用的电压和电流的参考方向如图 15.2 所示。 2．用支路阻抗表示的支路方程的矩阵形式 复合支路如图 15.2 所示 应用 KCL 和 KVL 可以写出用阻抗表示的 k 支路电压、电流关系方程： 若设： 为支路电流列向量； 为支路电压列向量； 为支路电流源的电流列向量； 为支路电压源的电压列向量。 对整个电路，支路方程为 即： U Z I I S U S • • • • = ( + ) − 式中 Z 称为支路阻抗矩阵，它是一个 n×n 的对角阵。当电路中存在耦合电感时， 支路阻抗矩阵 Z 不再是对角阵，这里不再详述

用支路导纳表示的支路方程的矩阵形式 设复合支路如图15.3所示。当电路中无受控电流源(即Ⅰk=0),电感间无耦合 时,对于第k条支路有 lk=YUr-isx=y(o+Usx)-isa 对整个电路有 i=Y(0+0s)-i 式中Y称为支路导纳矩阵,它是一个对角阵。 图15.3 当电路中含有受控电流源,电感间无耦合时,设第k支路中有受控电流源并受第j 支路中无源元件上的电压U或电流I控制,其中I=gU或la=BIa 此时,对第k支路有 lk=F4(+)+a-8k 在VCs情况下,上式中的Ia=g4{U+Uy)。而在CC的情况下, Iam=g4U+Uy)。于是有 022 U2+U2。l U,+US 00 00 式中 (当ha为VcCs时 B2(当a为cc时 即 =F(+0)-i 可见此时支路方程在形式上仍与情况1时相同,只是矩阵F的内容不同而已。注 意此时F也不再是对角阵

3．用支路导纳表示的支路方程的矩阵形式 设复合支路如图 15.3 所示。当电路中无受控电流源（即 = 0 • I dk ），电感间无耦合 时，对于第 k 条支路有 对整个电路有 式中 Y 称为支路导纳矩阵，它是一个对角阵。 图 15.3 当电路中含有受控电流源，电感间无耦合时，设第 k 支路中有受控电流源并受第 j 支路中无源元件上的电压 Uej • 或电流 I ej • 控制，其中 ej kj I dk g U • • = 或 ej kj I dk I • • =  。 此时，对第 k 支路有 在 VCCS 情况下，上式中的 ( j sj) kj I dk g U U • • • = + 。而在 CCCS 的情况下， ( j sj) kj j I dk g Y U U • • • = + 。于是有 式中： 即： 可见此时支路方程在形式上仍与情况 1 时相同，只是矩阵 Y 的内容不同而已。注 意此时 Y 也不再是对角阵

§153结点电压电流的矩阵形式 1.KCL、KVL和支路方程的矩阵形式 结点电压法以结点电压为电路的独立变量,并用KCL列出足够的独立方程。由 于描述支路与结点关联性质的是矩阵A,因此宜用以A表示的KCL和KVL推导结 点电压方程的矩阵形式。设结点电压列向量为un,KVL方程为u=Aun。 上述KVL方程表示了un与支路电压列向量a的关系,它提供了选用un作为独立 电路变量的可能性。用矩阵A表示的KCL为: Ai= 0 (式中i表示支路电流列向量)作为导出结点电压方程的依据。 对于结点电压方程,宜采用支路导纳表示的矩阵形式的支路方程 即 I=Y(U+Us)-Is 2.结点电压方程的矩阵形式 为了推导出结点电压方程的矩阵形式,将用A表示的KCL和KVL以及用支路 导纳表示的支路方程重写如下: KCL: Ai=0 KVL: u=au 支路方程:I=Y(U+Us)-1 把支路方程代入KCL可得: AF(+b)-k]=0 AYU +AYUS -Als =0 再把KVL代入便得 AYAUNEAIS-AYUS 上式即结点电压方程的矩阵形式。由于乘积AY的行和列数分别为n-1)和b,乘 积(AY)4的行和列数都是(n-1),所以乘积AHA是一个(n-1)阶方阵。同理,乘积AIs 和AYUs都是(n-1)阶的列向量。 如设: ,= AYA =Ais -AYUS 则式 AYA U=AIs-AYUs可写为: LU=j F称为结点导纳矩阵,它的元素相当于第三章中结点电压方程等号左边的系数 为由独立电源引起的注入结点的电流列向量,它的元素相当于第三章中结点电压方程等 号右边的常数项。 3.结点电压法的一般步骤 1)将电路图抽象为有向图

§15.3 结点电压电流的矩阵形式 1．KCL、KVL 和支路方程的矩阵形式 结点电压法以结点电压为电路的独立变量，并用 KCL 列出足够的独立方程。由 于描述支路与结点关联性质的是矩阵 A ，因此宜用以 A 表示的 KCL 和 KVL 推导结 点电压方程的矩阵形式。设结点电压列向量为 un， KVL 方程为 n T u = A u 。 上述 KVL 方程表示了 un 与支路电压列向量 u 的关系，它提供了选用 un 作为独立 电路变量的可能性。用矩阵 A 表示的 KCL 为： （式中 i 表示支路电流列向量）作为导出结点电压方程的依据。 对于结点电压方程，宜采用支路导纳表示的矩阵形式的支路方程， 即： 2．结点电压方程的矩阵形式 为了推导出结点电压方程的矩阵形式，将用 A 表示的 KCL 和 KVL 以及用支路 导纳表示的支路方程重写如下： KCL： Ai = 0 KVL： n T u = A u 支路方程： I Y U U S I S • • • • = ( + ) − 把支路方程代入 KCL 可得： 再把 KVL 代入便得 n S S T AYA U A I AY U • • • = − 上式即结点电压方程的矩阵形式。由于乘积 AY 的行和列数分别为(n-1)和 b ，乘 积 T (AY)A 的行和列数都是(n-1)，所以乘积 T AYA 是一个(n-1)阶方阵。同理，乘积 A I S • 和 AY U S • 都是 (n-1)阶的列向量。 如设： ， 则式 n S S T AYA U A I AY U • • • = − 可写为： Yn 称为结点导纳矩阵，它的元素相当于第三章中结点电压方程等号左边的系数； J n • 为由独立电源引起的注入结点的电流列向量，它的元素相当于第三章中结点电压方程等 号右边的常数项。 3．结点电压法的一般步骤 1）将电路图抽象为有向图；

2)形成有向图的关联矩阵A 3)形成支路导纳矩阵Y 4)形成电压源向量和电流源向量 5)用矩阵相乘形成结点电压方程 AYAD=Ai.-AYU F0n=小 例15-1电路如图(a)所示,图中元件的下标代表支路编号,图(b)是它的有向图。 写出结点电压方程的矩阵形式 a=月24 6 R4 例15-1图(a) 例15-1图(b 解:

2）形成有向图的关联矩阵 A ； 3）形成支路导纳矩阵 Y ； 4）形成电压源向量和电流源向量； 5）用矩阵相乘形成结点电压方程 ， 即： 例 15－1 电路如图（a）所示，图中元件的下标代表支路编号，图（b）是它的有向图。 写出结点电压方程的矩阵形式。 例 15-1 图（a） 例 15-1 图（b） 解：

0s=Ua00000 g 00 R R 000 LI00000 1 B24 R6 R4 R6 R AYa Ro R4 Rs R6 R4 g13 R 4 R1 R -AYUs +Als= 0 300 结点电压方程的矩阵形式为YUn=Jn 评点:本例考察了含有受控源时的结点电压方程矩阵形式的列写

结点电压方程的矩阵形式为 Y U n J n • • = 评点 ：本例考察了含有受控源时的结点电压方程矩阵形式的列写

§154状态方程 1.网络的状态与状态变量 l)网络状态 指能和激励一道唯一的确定网络现时和未来的行为的最少的一组信息量。 2)状态变量 在分析网络(或系统)时在网络内部选一组最少数量的特定变量X Ⅹ=ⅨX1ⅪX2……xXn,只要知道这组量在某一时刻值X(t),再知道输入e()就可以确 定to及to以后任何时刻网络的性状(响应),称这一组最少数目的特定变量为状态变量 网络中各独立的电容电压(或电荷),电感电流(或磁通链)在任意瞬间to的值确 定,就可完全确定以后的完全响应。如一阶、二阶电路,因此可以选择为状态变量。 注意:这里讲的最少的网络变量是互相独立的。因此: 1)当一个网络中存在纯电容回路,由KVL可知其中必有一个电容电压可由回路 中其它元件的电压求出,此电容电压为非独立的电容电压 2)网络中与独立电压源并联的电容元件,其电压c由v决定。 3)当网络中存在纯电感割集,由KCL可知其中必有一个电感电流可由其它元件 的电流求出,此电感电流为非独立的 4)网络中与独立电流源串联的电感元件,其i由i决定 以上四种请况中非独立的lk和i不能作为状态变量,不含以上四种情况的网络称 为常态网络。状态变量数等于C、L元件总数。含有以上四种情况的网络称为非常态网 络,网络的状态变量数小于网络中C、L元件总数,下面着重讨论常态网络。 状态方程 求解状态变量的方程称为状态方程。每个状态方程中只含有一个状态变量的一阶导 状态方程的特点: 1)联立的一阶微分方程组 2)左端为状态变量的一阶导数 3)右端含状态变量和输入量 状态方程的标准形式如下: x=Ax+By 其中,x称为状态向量,ν称为输入向量。在一般情况下,设电路具有n个状 态变量,m个独立源,上式中的x和x为n阶向量,A为n×n方阵,B为n m矩阵。上式有时称为向量微分方程。 3.状态方程的列写 (1)直观列写法 适用于简单的电路。要列出包含C项的方程,必须对只接有一个电容的结点或 割集写出KCL。要列出包含血项的方程,必须对只包含一个电感的回路列写KVL dt 当列出全部这样的KCL和KVL方程后,通常可以整理成标准形式的状态方程 注意:对于上述KCL和KVL方程中出现的非状态变量,只有将它们表示为状 态变量后,才能得到状态方程的标准形式。 直观编写法的缺点

§15.4 状态方程 1. 网络的状态与状态变量 1) 网络状态 指能和激励一道唯一的确定网络现时和未来的行为的最少的一组信息量。 2) 状态变量 在 分 析 网 络 ( 或 系 统 ) 时 在 网 络 内 部 选 一 组 最 少 数 量 的 特 定 变 量 X ， X=[X1 ,X2 ……Xn] T ，只要知道这组量在某一时刻值 X(t0), 再知道输入 e(t) 就可以确 定 t0 及 t0 以后任何时刻网络的性状(响应)，称这一组最少数目的特定变量为状态变量。 网络中各独立的电容电压（或电荷），电感电流（或磁通链）在任意瞬间 t0 的值确 定，就可完全确定 t0 以后的完全响应。如一阶、二阶电路，因此可以选择为状态变量。 注意 ： 这里讲的最少的网络变量是互相独立的。因此： 1）当一个网络中存在纯电容回路，由 KVL 可知其中必有一个电容电压可由回路 中其它元件的电压求出，此电容电压为非独立的电容电压。 2）网络中与独立电压源并联的电容元件，其电压 uc 由 us 决定。 3）当网络中存在纯电感割集，由 KCL 可知其中必有一个电感电流可由其它元件 的电流求出，此电感电流为非独立的。 4）网络中与独立电流源串联的电感元件，其 iL 由 is 决定。 以上四种请况中非独立的 uc 和 iL 不能作为状态变量，不含以上四种情况的网络称 为常态网络。状态变量数等于 C、L 元件总数。含有以上四种情况的网络称为非常态网 络，网络的状态变量数小于网络中 C、L 元件总数，下面着重讨论常态网络。 2．状态方程 求解状态变量的方程称为状态方程。每个状态方程中只含有一个状态变量的一阶导 数。 状态方程的特点： 1) 联立的一阶微分方程组； 2) 左端为状态变量的一阶导数； 3) 右端含状态变量和输入量 状态方程的标准形式如下： 其中， x 称为状态向量， v 称为输入向量。在一般情况下，设电路具有 n 个状 态变量 ， m 个独立源，上式中的 和 x 为 n 阶向量， A 为 n×n 方阵， B 为 n ×m 矩阵。上式有时称为向量微分方程。 3．状态方程的列写 （1）直观列写法 适用于简单的电路。要列出包含 dt duC 项的方程，必须 对只接有一个电容的结点或 割集写出 KCL 。要列出包含 dt diL 项的方程，必须 对只包含一个电感的回路列写 KVL 。 当列出全部这样的 KCL 和 KVL 方程后，通常可以整理成标准形式的状态方程。 注意： 对于上述 KCL 和 KVL 方程中出现的非状态变量，只有将它们表示为状 态变量后，才能得到状态方程的标准形式。 直观编写法的缺点：

1)编写方程不系统,不利于计算机计算 2)对复杂网络的非状态变量的消除很麻烦 (2)系统列写法 状态方程系统列写法的步骤 1)每个元件为一支路,线性电路以i,e为状态变量。 2)选一棵特有树,它的树支包含了电路中所有电容支路、电压源支路。而连支包 含了电路中所有电流源支路和电感支路。 3)对单电容树支割集列写KCL方程,对单电感连支回路列写KVL方程。然后 消去非状态变量(如果有必要),最后整理并写成状态方程的标准形式 例15-2求图示电路的状态方程。 例15—2图 解:设t,i,i2为状态变量 l e dt i1+i2 五n-=l+R+u R 其中:i=-(1+L,in2=i+l2,ll1=l-(+i2)R+u, 从以上方程中消去非状态量,得: t L.=l.+-(+2)R,+. di L=.+[-+2)R,-R(+2) 写成矩阵形式 0 dt in RI, dtL Li L1 01L1 r2 RI R2+r at L 2 Ⅰ2L L

1）编写方程不系统，不利于计算机计算。 2）对复杂网络的非状态变量的消除很麻烦。 （2）系统列写法 状态方程系统列写法的步骤： 1) 每个元件为一支路，线性电路以 iL,uc 为状态变量。 2）选一棵特有树，它的树支包含了电路中所有电容支路、电压源支路。而连支包 含了电路中所有电流源支路和电感支路。 3）对单电容树支割集列写 KCL 方程，对单电感连支回路列写 KVL 方程。然后 消去非状态变量（如果有必要），最后整理并写成状态方程的标准形式。 例 15－2 求图示电路的状态方程。 例 15 — 2 图 解：设 uC ,i1 ，i2 为状态变量 其中： C R L C R us i = −(i 1 + i 2 ), i 2 = i 3 + i 2 , u 1 = u − (i 1 + i 2 ) 1 + ， 从以上方程中消去非状态量，得： 写成矩阵形式：