ME369课后作业4# Fall 2015 提交截止日期：2015-11-11（周三） 学号： 姓名： 第一题伺服系统方块图如左图，在单位阶跃信号作用下，系统响应曲线如右图。如果 5-4=1.8秒，请确定系统各参数， 并给出系统进入+2%误差范围内所需的时间。 2.18 2.00 c(s) s(s+a) .0 第二题 微型潜水艇的下潜深度控制系统如图所示， (1)确定系统的闭环传递函数Y(s/R(s);(2)当输入为阶跃信号R()=1s,而系统参数的取值为 K=K=1,1≤K,≤I0时，计算系统的响应0，并确定响应速度最快时《的取值. D)扰动 实深度 K K
ME369 课后作业 4# Fall 2015 提交截止日期: 2015-11-11（周三） 学号： 姓名： 第一题 伺服系统方块图如左图，在单位阶跃信号作用下，系统响应曲线如右图。如果 2 1 t t 1.8秒 ，请确定系统各参数， 并给出系统进入2%误差范围内所需的时间。 第二题 微型潜水艇的下潜深度控制系统如图所示． (1)确定系统的闭环传递函数 Y s R s ( ) / ( ) ；(2)当输入为阶跃信号 R s s ( ) 1/ ，而系统参数的取值为 2 K K 1， 1 1 10 K 时，计算系统的响应 yt() ，并确定响应速度最快时 K1 的取值．
第三题如图所示，某风振器由两个钢球和一根细长杆构成，两球分处于杆的两端，用于 悬挂长杆的细线能够扭转许多圈并保持不断.假设细线的扭转弹性常数为2×10Nm/rad,球 在空气中的阻尼系数为2×l0Nm/rad,球的质量为1kg.若这个装置被事先扭转了4000°，问 从该处回转运动到10°的扭转角时，共需多少时间？ 0.5m
第三题 如图所示，某风振器由两个钢球和一根细长杆构成，两球分处于杆的两端，用于 悬挂长杆的细线能够扭转许多圈并保持不断．假设细线的扭转弹性常数为 4 2 10 Nm/rad ，球 在空气中的阻尼系数为 4 2 10 Nm/rad ，球的质量为 1kg ．若这个装置被事先扭转了 4000 ，问 从该处回转运动到 10 的扭转角时，共需多少时间？
第四题图为一具有局部反馈的单位反馈系统，试确定 (1)在没有微分反馈时(a=0)时，系统在单位斜坡信号作用下引起的稳态误差： (2)如何能使带有微分反馈的系统对单位斜坡输入的稳态减小到与(1)部分相同的值，而阻 尼比保持在0.7. R(s) 8 C(s) s(S+2) as
第四题 图为一具有局部反馈的单位反馈系统，试确定 (1)在没有微分反馈时(a=0)时，系统在单位斜坡信号作用下引起的稳态误差； (2)如何能使带有微分反馈的系统对单位斜坡输入的稳态减小到与(1)部分相同的值，而阻 尼比保持在 0.7．
