第九章 点的合成运动
第九章 点的合成运动
本章重点、难点 1.重点 点的运动的合成与分解,点的速度合成定理及 加速度合成定理及其应用。 2难点 牵连速度、牵连加速度及科氏加速度的概念, 以及动点、动坐标系的选择
本章重点、难点 ⒈重点 点的运动的合成与分解，点的速度合成定理及 加速度合成定理及其应用。 ⒉难点 牵连速度、牵连加速度及科氏加速度的概念， 以及动点、动坐标系的选择
§9-1点的合成运动的概念 坐标系一静系动系 1.静坐标系:把固连于地面上的坐标系称为静坐标系,简称静系 2动坐标系:把固连于相对于地面有运动的物体上的坐标系称 为动坐标系,简称动系。例如固连在行驶列车车厢的坐标系
§9-1 点的合成运动的概念 一．坐标系— 静系 动系 1.静坐标系：把固连于地面上的坐标系称为静坐标系,简称静系。 2.动坐标系：把固连于相对于地面有运动的物体上的坐标系称 为动坐标系，简称动系。例如固连在行驶列车车厢的坐标系
二.动点:作为研究对象的运动着的点。 三种运动 1.绝对运动:动点相对静系的运动。 点的运动 2.相对运动:动点相对动系的运动
二．动点：作为研究对象的运动着的点。 三．三种运动 ⒈ 绝对运动：动点相对静系的运动。 ⒉ 相对运动：动点相对动系的运动。 点的运动
3.牵连运动:动系相对于静系的运动 刚体的运动 四.三种速度与三种加速度 绝对速度与绝对加速度 绝对运动中,动点相对于静系的速度与加速度称为绝对速 度v与绝对加速度aa 2.相对速度与相对加速度 相对运动中,动点相对于动系的速度和加速度称为相对速 度与相对加速度ar。 3.牵连速度与牵连加速度 在某一瞬时,动坐标系中与动点M相重合的点M点相 对于静坐标系的速度和加速度称为动点M的牵连速度。与 牵连加速度a
在某一瞬时，动坐标系中与动点 M 相重合的点 M′点相 对于静坐标系的速度和加速度称为动点 M 的 牵连速度 与 牵连加速度 。 ve ae 相对运动中,动点相对于动系的速度和加速度称为相对速 度 vr 与相对加速度 ar 。 绝对运动中,动点相对于静系的速度与加速度称为绝对速 度 va 与绝对加速度 aa 。 ⒊ 牵连运动：动系相对于静系的运动。 刚体的运动 四．三种速度与三种加速度 ⒈ 绝对速度与绝对加速度 ⒉ 相对速度与相对加速度 ⒊ 牵连速度与牵连加速度
牵连点:在任意瞬时,动坐标系中与动点M相重合的M 点,称为牵连点。因此,牵连运动中牵连点相对于静坐标系 的速度和加速度称为动点M的牵连速度与牵连加速度。 五.点的合成运动 动点M因动系的牵1动点M相对动 合成动点M的 连运动而有的运动系的相对运动 分解 绝对运动 六.动点与动系的选取原则 动点与动系不能选在同一物体上,否则无相对运动 2.动点相对于动系的相对运动轨迹要一目了然,即是一条 简单、明了的已知轨迹曲线一圆弧或直线 下面举例说明以上各概念:
五．点的合成运动 动点 M 因动系的牵 连运动而有的运动 牵连点：在任意瞬时，动坐标系中与动点M 相重合的 M′ 点，称为牵连点。因此，牵连运动中,牵连点相对于静坐标系 的速度和加速度称为动点 M 的牵连速度与牵连加速度。 动点 M 的 绝对运动 合 成 分 解 动点 M 相对动 系 的相对运动 六．动点与动系的选取原则 ⒈ 动点与动系不能选在同一物体上，否则无相对运动。 ⒉ 动点相对于动系的相对运动轨迹要一目了然，即是一条 简单、明了的已知轨迹曲线—-圆弧或直线。 下面举例说明以上各概念：
动点:AB杆上A点 动系:固连于凸轮上 静系:固连在地面上 绝对运动:动点A 静系 绝对轨迹:铅直直线
动点： 动系： 静系： AB杆上A点 固连于凸轮上 固连在地面上 绝对运动： 动点A 静系 绝对轨迹：铅直直线
相对运动 动点A 动系(凸轮) 相对轨迹: 曲线(圆弧) 牵连运动 动系(凸轮)—静系 直线平动
相对运动： 牵连运动： 直线平动 动点A 动系（凸轮） 相对轨迹： 动系（凸轮） 静系 曲线（圆弧）
绝对速度:vn相对速度:W牵连速度:Ve
绝对速度 ： va 相对速度 ： vr 牵连速度 ： ve
绝对加速度:an 相对加速度:an 牵连加速度:a
绝对加速度： 相对加速度： 牵连加速度： aa ae ar